| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 泥水盾构技术概况 | 第12-16页 |
| 1.1.1 泥水盾构工作原理 | 第12-13页 |
| 1.1.2 泥水盾构推进系统工作原理 | 第13-14页 |
| 1.1.3 泥水盾构姿态调整原理 | 第14-16页 |
| 1.2 泥水盾构姿态调整技术国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 基于数学模型的姿态调整技术 | 第17页 |
| 1.2.2 基于模糊理论的姿态控制技术 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于轨迹规划和机构学分析的姿态调整技术 | 第19-20页 |
| 1.3 泥水盾构试验平台国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第21页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究意义及内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第22-23页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 泥水盾构姿态动力学及推进系统模型分析 | 第25-38页 |
| 2.1 泥水盾构姿态动力学模型 | 第25-32页 |
| 2.1.1 泥水盾构空间坐标系及坐标变换 | 第25-27页 |
| 2.1.2 泥水盾构负载分析 | 第27-31页 |
| 2.1.3 拉格朗日动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.2 三通减压阀电液模型 | 第32-36页 |
| 2.3 推进液压系统模型 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于鲁棒学习的泥水盾构姿态调整智能决策 | 第38-55页 |
| 3.1 基于人工操作的姿态调整技术 | 第38-39页 |
| 3.2 姿态调整样本集构建 | 第39-41页 |
| 3.2.1 构建样本集流程 | 第39-40页 |
| 3.2.2 姿态调整样本特征 | 第40-41页 |
| 3.3 数据优选 | 第41-47页 |
| 3.3.1 数据优选原则 | 第41-43页 |
| 3.3.2 核K均值聚类 | 第43-47页 |
| 3.4 鲁棒学习法 | 第47-51页 |
| 3.4.1 带有约束的最小二乘学习法 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于Huber损失最小化的鲁棒学习法 | 第48-50页 |
| 3.4.3 交叉验证法 | 第50-51页 |
| 3.5 姿态调整智能决策模型 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 泥水盾构姿态调整智能决策及控制仿真 | 第55-70页 |
| 4.1 推进液压系统分析 | 第55-57页 |
| 4.2 推进系统压力的自适应控制 | 第57-64页 |
| 4.2.1 模型参考自适应控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.2.2 模型参考自适应控制律 | 第59-61页 |
| 4.2.3 推进系统压力自适应控制仿真 | 第61-64页 |
| 4.3 姿态调整智能决策及控制 | 第64-69页 |
| 4.3.1 姿态偏差 | 第64-66页 |
| 4.3.2 智能决策及控制系统设计 | 第66-67页 |
| 4.3.3 智能决策及控制系统仿真分析 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 泥水盾构模拟试验平台设计 | 第70-82页 |
| 5.1 试验台结构设计 | 第70-72页 |
| 5.1.1 试验台整体结构设计 | 第70-71页 |
| 5.1.2 姿态模拟系统结构设计 | 第71-72页 |
| 5.2 推进及加载系统设计 | 第72-75页 |
| 5.2.1 带有测量机构的推进缸 | 第72-73页 |
| 5.2.2 推进及加载液压系统设计 | 第73-75页 |
| 5.3 随动支撑系统设计 | 第75-79页 |
| 5.3.1 随动支撑系统结构设计 | 第75-76页 |
| 5.3.2 随动支撑液压系统设计 | 第76-77页 |
| 5.3.3 随动支撑液压系统仿真 | 第77-79页 |
| 5.4 姿态解算 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-85页 |
| 6.1 论文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 工作展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |