| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 机器人和变位机同步运动研究状况 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人关节空间平滑运动轨迹规划研究状况 | 第15-16页 |
| 1.4 基于机器人动力学模型的运动控制研究状况 | 第16-18页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第18-21页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5.2 体系结构 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人和变位机笛卡尔空间同步运动轨迹规划 | 第21-51页 |
| 2.1 机器人变位系统结构设计和坐标系定义 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机器人变位系统结构设计 | 第21-23页 |
| 2.1.2 机器人变位系统坐标系定义 | 第23-24页 |
| 2.2 变位机坐标系标定 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人和变位机笛卡尔空间同步运动轨迹规划方法 | 第25-40页 |
| 2.3.1 使用示教方式记录焊缝关键点 | 第25-26页 |
| 2.3.2 示教点坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.3.3 构造焊缝参数方程并进行插补 | 第27-39页 |
| 2.3.4 计算变位机运动时插补点坐标 | 第39-40页 |
| 2.4 机器人和变位机笛卡尔空间同步运动轨迹规划实验 | 第40-49页 |
| 2.4.1 实验平台设计 | 第40-43页 |
| 2.4.2 变位机标定实验 | 第43-44页 |
| 2.4.3 直线插补和圆弧插补同步运动实验 | 第44-46页 |
| 2.4.4 NURBS样条曲线插补同步运动实验 | 第46-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第三章 机器人关节空间平滑轨迹规划 | 第51-61页 |
| 3.1 笛卡尔空间轨迹到关节空间轨迹的映射 | 第52页 |
| 3.2 考虑角速度约束的笛卡尔插补周期修改 | 第52-53页 |
| 3.3 角速度和角加速度估计 | 第53-55页 |
| 3.4 五次样条曲线拟合和插补 | 第55-56页 |
| 3.5 关节空间平滑轨迹规划实验 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 机器人动力学参数辨识 | 第61-94页 |
| 4.1 建立机器人动力学模型 | 第62-71页 |
| 4.1.1 标准动力学参数定义 | 第62-63页 |
| 4.1.2 递归牛顿欧拉方程动力学建模 | 第63-66页 |
| 4.1.3 回归矩阵解耦 | 第66-67页 |
| 4.1.4 基本动力学参数求解 | 第67-71页 |
| 4.2 动力学参数辨识 | 第71-80页 |
| 4.2.1 动力学参数辨识过程 | 第71页 |
| 4.2.2 激励轨迹的意义 | 第71-73页 |
| 4.2.3 有限傅里叶级数激励轨迹以及优化方法 | 第73-75页 |
| 4.2.4 加权最小二乘法 | 第75-77页 |
| 4.2.5 满足物理可行性的动力学参数辨识 | 第77-80页 |
| 4.3 动力学参数辨识实验 | 第80-92页 |
| 4.3.1 激励轨迹优化实验 | 第80-87页 |
| 4.3.2 采集和处理数据 | 第87-88页 |
| 4.3.3 计算机器人动力学参数以及验证轨迹交叉验证 | 第88-92页 |
| 4.3.4 机器人动力学参数辨识实验结果分析 | 第92页 |
| 4.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第五章 基于机器人动力学模型的轨迹和运动控制 | 第94-103页 |
| 5.1 基于机器人动力学模型的运动控制 | 第94-95页 |
| 5.2 基于机器人动力学模型的关节力矩限制控制 | 第95-97页 |
| 5.3 基于动力学模型的控制实验 | 第97-102页 |
| 5.3.1 基于动力学模型的运动控制实验 | 第97-99页 |
| 5.3.2 基于机器人动力学模型的关节力矩限制控制实验 | 第99-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 总结与展望 | 第103-106页 |
| 一、全文总结 | 第103-104页 |
| 二、创新点 | 第104页 |
| 三、未来的研究工作展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-111页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113页 |
