| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.3 国内外研究和发展状况 | 第18-21页 |
| 1.3.1 相机标定含义及分类 | 第18页 |
| 1.3.2 国内外研究进展 | 第18-21页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第21页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 相机标定模型及理论 | 第22-34页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第22-24页 |
| 2.1.2 线性模型 | 第24-25页 |
| 2.1.3 非线性模型及畸变类型 | 第25-26页 |
| 2.2 非线性优化算法 | 第26-28页 |
| 2.2.1 最小二乘法 | 第27-28页 |
| 2.2.2 Levenberg-Marquar算法 | 第28页 |
| 2.3 相机标定方法 | 第28-33页 |
| 2.3.1 直接线性变换(DLT) | 第29-30页 |
| 2.3.2 Tsai的RAC标定方法 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于球心立体靶标多相机标定方法 | 第34-50页 |
| 3.1 多相机标定物 | 第34-39页 |
| 3.1.1 一维标定物 | 第34-35页 |
| 3.1.2 二维标定物 | 第35-37页 |
| 3.1.3 零维标定物 | 第37页 |
| 3.1.4 球心立体靶标模型设计 | 第37-39页 |
| 3.2 图像特征点提取 | 第39-44页 |
| 3.2.1 特征点检测算法概述 | 第39-42页 |
| 3.2.2 靶标球心特征点检测方法 | 第42-44页 |
| 3.3 球心靶标标定方法原理 | 第44-49页 |
| 3.3.1 双目立体视觉模型及算法 | 第44-48页 |
| 3.3.2 标定实验步骤 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 球心立体靶标设计与软硬件设计 | 第50-64页 |
| 4.1 立体靶标制作 | 第50-53页 |
| 4.2 软件设计 | 第53-56页 |
| 4.2.1 OpenCV简介 | 第53页 |
| 4.2.2 OpenCV标定编程 | 第53-56页 |
| 4.3 视觉系统硬件设计 | 第56-63页 |
| 4.3.1 工业相机及镜头 | 第57-59页 |
| 4.3.2 图像采集卡 | 第59-60页 |
| 4.3.3 双相机同步 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第64-76页 |
| 5.1 实验系统简介 | 第64页 |
| 5.2 标定结果与分析 | 第64-75页 |
| 5.2.1 球心靶标标定方法 | 第64-67页 |
| 5.2.2 与Zhang平面标定方法比较 | 第67-70页 |
| 5.2.3 误差源分析 | 第70-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 创新点 | 第77页 |
| 6.3 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |