| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 超声医疗机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 自动乳腺超声扫查系统 | 第11-13页 |
| 1.2.2 远程超声扫描系统 | 第13-15页 |
| 1.2.3 其它类型的超声医疗机器人 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.4 论文的主要工作和章节安排 | 第17-19页 |
| 1.4.1 论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 三维超声成像技术 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 数据采集 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机械扫描 | 第19-21页 |
| 2.2.2 自由臂扫描 | 第21-24页 |
| 2.2.3 二维阵列换能器扫描 | 第24-26页 |
| 2.3 三维重建 | 第26-29页 |
| 2.4 三维可视化 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 三维超声自动扫描与成像系统设计 | 第31-55页 |
| 3.1 系统组成 | 第31-34页 |
| 3.1.1 系统硬件组成 | 第31-33页 |
| 3.1.2 系统软件组成 | 第33-34页 |
| 3.2 系统校准 | 第34-42页 |
| 3.2.1 Kinect使用步骤 | 第34-37页 |
| 3.2.2 Kinect坐标系与三维运动台坐标系之间的空间校准 | 第37-39页 |
| 3.2.3 超声图像坐标系与重建体积坐标系之间的空间校准 | 第39-40页 |
| 3.2.4 时间校准 | 第40-42页 |
| 3.3 获取组织表面图像并绘制组织表面轮廓 | 第42-43页 |
| 3.4 划分扫描范围 | 第43-45页 |
| 3.5 规划扫描路径 | 第45-46页 |
| 3.6 自动扫描 | 第46-48页 |
| 3.7 三维重建 | 第48-52页 |
| 3.8 三维可视化 | 第52-54页 |
| 3.9 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 实验结果与分析 | 第55-63页 |
| 4.1 定量实验 | 第55-57页 |
| 4.2 乳腺体模扫描与成像实验 | 第57-58页 |
| 4.3 甲状腺体模扫描与成像实验 | 第58-59页 |
| 4.4 腰椎体模扫描与成像实验 | 第59-60页 |
| 4.5 胎儿体模扫描与成像实验 | 第60-61页 |
| 4.6 人体前臂扫描与成像实验 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附件 | 第74页 |