| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 码垛机器人国内外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 视觉系统国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 码垛布局国内外现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 异型烟自由码垛机器人视觉系统方案设计 | 第17-23页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 码垛机器人方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 码垛机器人分析比较 | 第18页 |
| 2.2.2 码垛机器人方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 视觉控制系统方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3.1 视觉控制系统分析比较 | 第19页 |
| 2.3.2 视觉控制系统方案设计 | 第19-20页 |
| 2.4 手眼系统方案设计 | 第20页 |
| 2.4.1 手眼系统分析比较 | 第20页 |
| 2.4.2 手眼系统方案设计 | 第20页 |
| 2.5 抓取方案设计 | 第20-21页 |
| 2.5.1 抓取方案分析比较 | 第20-21页 |
| 2.5.2 抓取方案设计 | 第21页 |
| 2.6 码垛方案设计 | 第21-22页 |
| 2.6.1 码垛方案分析比较 | 第21-22页 |
| 2.6.2 码垛方案设计 | 第22页 |
| 2.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 异型烟自由码垛机器人视觉系统硬件设计 | 第23-35页 |
| 3.1 并联机器人的设计和选型 | 第23-27页 |
| 3.1.1 并联机器人 | 第23页 |
| 3.1.2 Delta机器人本体机械结构设计简介 | 第23-24页 |
| 3.1.3 Delta机器人控制系统硬件设计及选型 | 第24-27页 |
| 3.2 视觉系统的设计和硬件选型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 视觉系统组成及工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 相机的选择 | 第28-30页 |
| 3.2.3 镜头的选择 | 第30-31页 |
| 3.3 通讯功能简介 | 第31-32页 |
| 3.4 异型烟自由码垛机器人视觉系统的关键技术 | 第32-34页 |
| 3.4.1 坐标转换 | 第32页 |
| 3.4.2 图像处理 | 第32-33页 |
| 3.4.3 自由码垛算法 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 异型烟自由码垛机器人视觉系统关键技术的实现 | 第35-61页 |
| 4.1 坐标转换 | 第35-38页 |
| 4.1.1 坐标关系 | 第35-37页 |
| 4.1.2 确定目标对象的世界坐标系 | 第37-38页 |
| 4.2 图像的处理 | 第38-54页 |
| 4.2.1 传送带目标提取 | 第38-45页 |
| 4.2.2 边缘检测 | 第45-49页 |
| 4.2.3 特征提取及定位 | 第49-54页 |
| 4.3 自由码垛算法 | 第54-59页 |
| 4.3.1 码垛算法与布局问题的关系 | 第54-55页 |
| 4.3.2 码垛布局规则 | 第55页 |
| 4.3.3 自由码垛算法 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 软件设计和实验分析 | 第61-77页 |
| 5.1 DELTA机器人控制系统软件简介 | 第61-63页 |
| 5.2 软件设计流程图 | 第63-64页 |
| 5.3 机器视觉自由码垛系统软件设计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 整体MFC界面设计 | 第64-66页 |
| 5.3.2 参数修改界面 | 第66-67页 |
| 5.3.3 图像处理单步手动界面 | 第67-68页 |
| 5.4 实验及其结果分析 | 第68-75页 |
| 5.4.1 实验 | 第68-71页 |
| 5.4.2 实际码垛过程和结果 | 第71-74页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 本文总结 | 第77页 |
| 6.2 研究展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |