| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 伺服系统发展概述 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 伺服系统的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 重复控制在伺服控制中的应用 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 伺服系统的稳态误差分析 | 第15-18页 |
| 2.2.1 输入引起的稳态误差 | 第17-18页 |
| 2.2.2 由扰动引起的系统误差 | 第18页 |
| 2.3 重复控制的原理 | 第18-20页 |
| 2.4 嵌入式重复控制系统性能分析 | 第20-22页 |
| 2.4.1 稳态精度分析 | 第20-21页 |
| 2.4.2 扰动抑制性能 | 第21-22页 |
| 2.4.3 动态性能 | 第22页 |
| 2.5 嵌入式重复控制器的设计 | 第22-23页 |
| 2.5.1 低通滤波器F(s)的结构 | 第23页 |
| 2.5.2 补偿器Gc(s)的结构 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于重复控制的位置伺服系统设计及仿真 | 第24-46页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于重复控制的直流电机位置伺服系统 | 第24-32页 |
| 3.2.1 直流伺服电机的数学模型 | 第24-25页 |
| 3.2.2 三闭环控制系统控制参数选取 | 第25-29页 |
| 3.2.3 重复控制器参数选取及仿真 | 第29-32页 |
| 3.3 永磁同步电机的数学模型及矢量控制原理 | 第32-36页 |
| 3.3.1 PMSM在三相静止坐标系下数学模型 | 第33页 |
| 3.3.2 坐标变换 | 第33-35页 |
| 3.3.3 PMSM在dq坐标系下数学模型 | 第35页 |
| 3.3.4 矢量控制原理 | 第35-36页 |
| 3.4 电压空间矢量脉宽调制 | 第36-39页 |
| 3.4.1 电压空间矢量 | 第36-37页 |
| 3.4.2 扇区作用时间的计算 | 第37-38页 |
| 3.4.3 判断参考电压矢量Uref所在的扇区 | 第38-39页 |
| 3.5 基于重复控制的永磁同步电机位置伺服系统 | 第39-45页 |
| 3.5.1 三闭环控制系统控制参数选取 | 第39-42页 |
| 3.5.2 重复控制器的参数选取及仿真 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 数控机床三轴伺服系统的硬件结构与软件实现 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于数据采集卡的伺服控制系统 | 第46-49页 |
| 4.2.1 基于PCI1711 的数据采集系统 | 第47页 |
| 4.2.2 数据采集卡的驱动 | 第47-48页 |
| 4.2.3 基于Stateflow的位置计数器实现 | 第48-49页 |
| 4.3 步进电机控制系统硬件结构与软件实现 | 第49-50页 |
| 4.3.1 步进电机控制系统的硬件结构 | 第49页 |
| 4.3.2 步进电机控制系统的软件实现 | 第49-50页 |
| 4.4 直流电机伺服系统的硬件结构与软件实现 | 第50-52页 |
| 4.4.1 直流电机伺服系统硬件结构 | 第50-51页 |
| 4.4.2 直流电机伺服系统软件实现 | 第51-52页 |
| 4.5 永磁同步电机伺服系统的硬件结构与软件实现 | 第52-54页 |
| 4.5.1 永磁同步电机伺服系统的硬件结构 | 第52-53页 |
| 4.5.2 永磁同步电机伺服系统软件实现 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验结果及分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 伺服系统实验结果与分析 | 第55-64页 |
| 5.2.1 直流电机伺服系统调试 | 第55-56页 |
| 5.2.2 直流电机伺服系统实验波形 | 第56-59页 |
| 5.2.3 直流电机伺服系统实验结果分析 | 第59页 |
| 5.2.4 永磁同步电机伺服系统调试 | 第59-60页 |
| 5.2.5 永磁同步电机伺服系统实验波形 | 第60-63页 |
| 5.2.6 永磁同步电机伺服系统实验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3 多轴联动控制 | 第64-66页 |
| 5.3.1 传统的插补算法 | 第64-65页 |
| 5.3.2 采用重复控制伺服系统实现周期性加工轨迹 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |