| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 国内外关于空间伸展臂的研究发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 伸展臂按结构形式分类 | 第11-17页 |
| 1.2.2 伸展臂结构特性的综合比较 | 第17页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 可展桁架伸展臂单元的结构设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 选择可展桁架伸展臂单元 | 第19-20页 |
| 2.3 利用“张”“拉”思想降低单元质量 | 第20-21页 |
| 2.4 张拉式八面体结构稳定性分析 | 第21-27页 |
| 2.4.1 力密度法求结构体系平衡方程和协调方程 | 第21-25页 |
| 2.4.2 平衡矩阵与几何稳定性的关系 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 可展桁架伸展臂结构的机构化设计 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 八面体桁架伸展臂可展机理分析 | 第28-29页 |
| 3.2.1 杆件节点、相对运动及可展性的关系 | 第28-29页 |
| 3.2.2 拼接两个张拉式八面体单元可展过程分析 | 第29页 |
| 3.3 八面体桁架伸展臂中运动副的确定 | 第29-34页 |
| 3.3.1 八面体单元内运动副的确定 | 第30-32页 |
| 3.3.2 八面体单元与单元之间的运动副的确定 | 第32-34页 |
| 3.3.3 绘制两个八面体单元的可展机构图 | 第34页 |
| 3.4 八面体桁架构的自由度计算 | 第34-37页 |
| 3.5 运动过程仿真 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 桁架伸展臂机构的拓扑分析 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 机构的输出特性分析 | 第39-43页 |
| 4.2.1 建立方位特征集即POC集 | 第39-40页 |
| 4.2.2 确定支路末端构件的POC集 | 第40-41页 |
| 4.2.3 确定第一回路的独立位移方程数 | 第41-42页 |
| 4.2.4 确定第二回路的独立位移方程数 | 第42-43页 |
| 4.3 拓扑出具有相同输出特性的机构 | 第43-51页 |
| 4.3.1 确定拓扑过程中的不变量 | 第43-44页 |
| 4.3.2 设计支路的结构综合 | 第44-45页 |
| 4.3.3 确定支路的组合方案 | 第45-46页 |
| 4.3.4 确定支路在两平台装配的空间几何条件 | 第46-48页 |
| 4.3.5 确定拓扑机构的自由度 | 第48-51页 |
| 4.4 评价已拓扑出的机构 | 第51-53页 |
| 4.4.1 拓扑机构耦合度的定义 | 第51-52页 |
| 4.4.2 确定拓扑前、后机构的耦合度 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 八面体桁架伸展臂中索的布置 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 索的作用及其分类 | 第55-56页 |
| 5.3 索长度在可展过程中的变化分析 | 第56-62页 |
| 5.3.1 确定各索段的端点坐标 | 第56-59页 |
| 5.3.2 利用索段端点坐标确定索的长度变化 | 第59-61页 |
| 5.3.3 分析索段类型 | 第61-62页 |
| 5.4 连接八面体桁架伸展臂的索段、确定索的根数 | 第62-66页 |
| 5.4.1 连接相同类型索段 | 第62-63页 |
| 5.4.2 连接不同类型的索段 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 八面体桁架伸展臂静力学有限元分析与结构改进 | 第67-77页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 ANSYS有限元分析的步骤及参数设定 | 第67-68页 |
| 6.2.1 ANSYS软件的基本操作步骤 | 第67-68页 |
| 6.2.2 八面体桁架伸展臂分析中参数设定 | 第68页 |
| 6.3 八面体桁架伸展臂的模型建立与受载分析 | 第68-70页 |
| 6.3.1 伸展臂模型建立 | 第68-69页 |
| 6.3.2 结果分析 | 第69-70页 |
| 6.4 八面体桁架伸展臂的结构改进 | 第70-75页 |
| 6.4.1 伸展臂工作的理论模型 | 第70-71页 |
| 6.4.2 等截面与不等截面悬臂梁最大应力与刚度对比 | 第71-74页 |
| 6.4.3 改进后的八面体桁架伸展臂 | 第74-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |