| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 国外移栽机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内移栽机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 Delta并联机构发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 移栽补苗机器人尺度综合 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 移栽补苗机器人总体布局 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机构构成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Delta并联机构工作原理简介 | 第22页 |
| 2.2.3 取苗末端执行器简介 | 第22-24页 |
| 2.2.4 工作平台设计 | 第24-25页 |
| 2.2.5 移栽补苗机器人工作原理 | 第25-26页 |
| 2.3 移栽补苗机器人尺度综合 | 第26-37页 |
| 2.3.1 移栽补苗机器人需求工作空间分析 | 第26页 |
| 2.3.2 移栽补苗机器人可达工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 尺度综合主函数建立 | 第28-29页 |
| 2.3.4 基于空间点位置的惩罚函数建立 | 第29页 |
| 2.3.5 基于Delta并联机构运动学性能的惩罚函数建立 | 第29-32页 |
| 2.3.6 目标函数建立及最优尺寸参数求解 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 移栽补苗运动规划 | 第38-54页 |
| 3.0 引言 | 第38页 |
| 3.1 移栽和补苗策略 | 第38-42页 |
| 3.1.1 移栽策略分类 | 第38-39页 |
| 3.1.2 移栽策略优选 | 第39-42页 |
| 3.2 移栽和补苗轨迹规划 | 第42-47页 |
| 3.2.1 移栽和补苗轨迹设计 | 第42-43页 |
| 3.2.2 移栽轨迹实现方法 | 第43-44页 |
| 3.2.3 位置逆解模型 | 第44-47页 |
| 3.2.4 移栽轨迹插补拟合算法 | 第47页 |
| 3.3 移栽和补苗流程设计 | 第47-53页 |
| 3.3.1 移栽和补苗总流程设计 | 第48页 |
| 3.3.2 移栽子程序设计 | 第48-49页 |
| 3.3.3 补苗子程序设计 | 第49-50页 |
| 3.3.4 移栽穴孔坐标赋值子程序设计 | 第50-51页 |
| 3.3.5 补苗穴孔坐标赋值子程序设计 | 第51-52页 |
| 3.3.6 单次移栽子程序设计 | 第52-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 移栽补苗机器人虚拟样机仿真 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 建立虚拟样机模型 | 第54-56页 |
| 4.2.1 物理样机模型建立 | 第54-55页 |
| 4.2.2 虚拟样机模型建立 | 第55-56页 |
| 4.3 虚拟样机仿真 | 第56-64页 |
| 4.3.1 仿真轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.3.2 建立点驱动函数 | 第57-59页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第59-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 移栽补苗性能试验 | 第65-70页 |
| 5.1 移栽性能试验 | 第65-67页 |
| 5.1.1 试验设计与步骤 | 第65-67页 |
| 5.1.2 试验结果分析 | 第67页 |
| 5.2 补苗试验 | 第67-69页 |
| 5.2.1 试验设计与步骤 | 第67-68页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 已发表的论文及参加研究课题 | 第78-79页 |
| 1.发表论文 | 第78页 |
| 2.申请专利 | 第78页 |
| 3.参加课题 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-84页 |