| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第13-23页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第14-15页 |
| 1.2 高效立向上熔焊国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 自由成形立向上焊 | 第15-17页 |
| 1.2.2 强迫成形立向上焊 | 第17-19页 |
| 1.3 高效MAG立向上焊焊缝成形机理研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 MAG立向上焊存在问题 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 实验平台组建及材料选择 | 第23-32页 |
| 2.1 实验平台组建 | 第23页 |
| 2.2 机器人系统 | 第23-27页 |
| 2.2.1 机器人本体 | 第23-25页 |
| 2.2.2 机器人控制柜 | 第25-27页 |
| 2.2.3 控制盒 | 第27页 |
| 2.3 焊接系统 | 第27-28页 |
| 2.4 焊接质量分析系统 | 第28-29页 |
| 2.5 图像高速采集系统 | 第29-30页 |
| 2.6 实验材料 | 第30-31页 |
| 2.6.1 母材及构件形式 | 第30-31页 |
| 2.6.2 保护气的选择 | 第31页 |
| 2.6.3 焊丝的选择 | 第31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 自动化MAG立向上焊接工艺实验结果及分析 | 第32-65页 |
| 3.1 实验总体分析 | 第32-33页 |
| 3.2 工艺参数的影响 | 第33-39页 |
| 3.2.1 焊接电流的影响 | 第33-36页 |
| 3.2.2 焊接电压的影响 | 第36-38页 |
| 3.2.3 焊接速度的影响 | 第38-39页 |
| 3.3 机器人运动轨迹与参数的影响 | 第39-46页 |
| 3.3.1 摆动长度 | 第40-42页 |
| 3.3.2 摆动幅度 | 第42-44页 |
| 3.3.3 侧壁停留时间 | 第44-45页 |
| 3.3.4 焊枪角度 | 第45-46页 |
| 3.4 间隙对立向上焊接过程的影响 | 第46-49页 |
| 3.5 脉冲电流MAG立向上焊对间隙的适应性 | 第49-53页 |
| 3.6 药芯焊丝立向上焊对间隙的适应性 | 第53-55页 |
| 3.7 非脉冲、脉冲、药芯三种立向上焊接方法对比 | 第55-57页 |
| 3.8 立向上弯角焊接试验结果及分析 | 第57-59页 |
| 3.9 U型钢整体焊接工艺评定 | 第59-63页 |
| 3.9.1 直流非脉冲条件下工艺评定 | 第59-60页 |
| 3.9.1.1 整体结果 | 第59页 |
| 3.9.1.2 焊缝表面状态 | 第59-60页 |
| 3.9.1.3 截面金相 | 第60页 |
| 3.9.1.4 实际测量数据列表 | 第60页 |
| 3.9.2 直流脉冲条件下工艺评定 | 第60-61页 |
| 3.9.2.1 整体结果 | 第60-61页 |
| 3.9.2.2 焊缝表面状态 | 第61页 |
| 3.9.2.3 截面金相 | 第61页 |
| 3.9.2.4 实际获得数据列表 | 第61页 |
| 3.9.3 药芯焊丝条件下工艺评定 | 第61-63页 |
| 3.9.3.1 整体结果 | 第61-62页 |
| 3.9.3.2 焊缝表面状态 | 第62页 |
| 3.9.3.3 截面金相 | 第62页 |
| 3.9.3.4 实际测量数据列表 | 第62-63页 |
| 3.10 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 大间隙快速立向上焊熔滴过渡及电弧行为 | 第65-80页 |
| 4.1 引言 | 第65-67页 |
| 4.2 直流非脉冲状态下熔滴过渡及电弧行为 | 第67-68页 |
| 4.3 直流脉冲条件下熔滴过渡及电弧行为 | 第68-70页 |
| 4.4 药芯焊丝条件下熔滴过渡及电弧行为 | 第70-72页 |
| 4.5 直流非脉冲条件下焊接质量分析 | 第72-75页 |
| 4.6 直流脉冲条件下焊接质量分析 | 第75-77页 |
| 4.7 药芯焊丝条件下焊接质量分析 | 第77-78页 |
| 4.8 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 机器人快速MAG立向上焊焊接过程温度场模拟及验证 | 第80-90页 |
| 5.1 研究意义 | 第80页 |
| 5.2 控制方程组与定解条件 | 第80-84页 |
| 5.2.1 控制方程组 | 第80-82页 |
| 5.2.2 定解条件 | 第82页 |
| 5.2.3 空间域离散 | 第82-83页 |
| 5.2.4 时间域离散 | 第83-84页 |
| 5.3 几何模型的建立 | 第84页 |
| 5.4 材料热物理参数 | 第84-85页 |
| 5.5 有限元网格模型 | 第85-86页 |
| 5.6 双椭球移动热源模型 | 第86页 |
| 5.7 模拟结果 | 第86-88页 |
| 5.8 各测量点的温度历程 | 第88页 |
| 5.9 试验验证 | 第88-89页 |
| 5.10 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第97页 |