脉冲切换系统的稳定边界分岔及应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 切换系统 | 第10-11页 |
| 1.3 脉冲切换系统 | 第11-14页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 脉冲跳变系统LE算法 | 第15-28页 |
| 2.1 现有脉冲切换系统算法分析 | 第15-16页 |
| 2.2 脉冲切换系统LE算法推导 | 第16-23页 |
| 2.2.1 系统描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 无间断脉冲系统LE计算 | 第17-20页 |
| 2.2.3 脉冲切换系统LE计算 | 第20-23页 |
| 2.3 算法的实现及其在最简被动行走模型的应用 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 非线性步态延拓算法 | 第28-40页 |
| 3.1 延拓算法 | 第28-29页 |
| 3.2 公式推导 | 第29-34页 |
| 3.2.1 分岔与延拓 | 第29-31页 |
| 3.2.2 延拓搜索算法 | 第31-34页 |
| 3.3 计算流程 | 第34-35页 |
| 3.4 延拓算法在Compass模型上的应用 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 TJ模型分析及算法应用 | 第40-52页 |
| 4.1 被动行走与TJ模型 | 第40-41页 |
| 4.2 模型建立与推导 | 第41-44页 |
| 4.2.1 系统模型建立 | 第41-42页 |
| 4.2.2 运动方程 | 第42-44页 |
| 4.2.3 系统Poincaré映射 | 第44页 |
| 4.3 步态分析 | 第44-50页 |
| 4.3.1 算法使用流程 | 第45页 |
| 4.3.2 系统典型步态 | 第45-48页 |
| 4.3.3 参数分析 | 第48-50页 |
| 4.4 步态验证 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结束语 | 第52-54页 |
| 5.1 主要工作与创新点总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第60页 |
