| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 前景、目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 前景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研制坦克自动装弹机的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动装弹机发展研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 背景 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自动装弹机发展研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 智能控制 | 第14页 |
| 1.4 关键技术解析 | 第14-16页 |
| 1.4.1 装弹机协调器的特点 | 第14-15页 |
| 1.4.2 装弹机协调器的技术难点分析 | 第15-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 论文结构 | 第17-18页 |
| 2 自动装弹机协调器控制系统硬件设计 | 第18-30页 |
| 2.1 协调器控制系统总体设计 | 第18-20页 |
| 2.2 协调器控制系统硬件设计 | 第20-21页 |
| 2.3 DSC 控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 dsPIC30F6010A 结构和功能 | 第21-22页 |
| 2.3.2 时钟和复位监控电路设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 接口电路设计 | 第23-24页 |
| 2.4 电机编码器脉冲信号采集电路 | 第24页 |
| 2.5 PWM 信号增强电路 | 第24-25页 |
| 2.6 电机驱动功率变换电路 | 第25-27页 |
| 2.7 电流检测及其 AD 转换电路设计 | 第27-28页 |
| 2.8 位置检测与速度计算 | 第28-29页 |
| 2.9 小结 | 第29-30页 |
| 3 控制系统控制器算法 | 第30-47页 |
| 3.1 控制对象的数学模型 | 第30-34页 |
| 3.2 经典 PID 控制 | 第34-35页 |
| 3.3 惯量变化对系统的影响 | 第35-37页 |
| 3.4 单神经元自适应 PID 控制器 | 第37-40页 |
| 3.4.1 控制原理及其算法 | 第37-39页 |
| 3.4.2 单神经元自适应 PID 控制 | 第39页 |
| 3.4.3 改进的单神经元自适应 PID 控制 | 第39-40页 |
| 3.5 单神经元自适应 PID 控制算法仿真 | 第40-45页 |
| 3.5.1 无监督的 Hebb 学习规则算法仿真 | 第42页 |
| 3.5.2 有监督的 Delta 学习规则算法仿真 | 第42-43页 |
| 3.5.3 有监督的 Hebb 学习规则算法仿真 | 第43-44页 |
| 3.5.4 学习规则改进后的仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 其它实现途径 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 自动装弹机协调器控制系统软件设计 | 第47-58页 |
| 4.1 软件开发步骤 | 第47-49页 |
| 4.2 控制系统软件架构 | 第49-56页 |
| 4.2.1 系统初始化程序 | 第49页 |
| 4.2.2 电机控制模块 | 第49-50页 |
| 4.2.3 控制部分程序 | 第50页 |
| 4.2.4 中断处理程序 | 第50页 |
| 4.2.5 电流控制模块 | 第50-53页 |
| 4.2.6 速度控制模块 | 第53-54页 |
| 4.2.7 位置控制模块 | 第54-56页 |
| 4.3 软件实时性设计 | 第56-57页 |
| 4.4 伺服控制系统的死区时间 | 第57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 单神经元自适应 PID 控制算法 | 第64-67页 |
| 附录B 课题实物展示 | 第67-68页 |