变形轮机器人变形算法及控制方法的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 移动机器人的发展概况 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.2 腿式移动机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.3 履带式移动机器人 | 第14-15页 |
| 1.3 论文选题背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16-17页 |
| 2 车轮变形机理与步态规划 | 第17-27页 |
| 2.1 机器人样机 | 第17-18页 |
| 2.2 车轮变形机理 | 第18-20页 |
| 2.3 步态规划 | 第20-25页 |
| 2.3.1 四足机器人经典步态 | 第21-22页 |
| 2.3.2 变形轮机器人步态规划 | 第22-25页 |
| 2.4 控制系统方案设计 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 车轮变形与步态转换算法研究 | 第27-33页 |
| 3.1 轮式步态转换为对角步态与跳跃步态算法 | 第27-29页 |
| 3.2 对角步态与跳跃步态转换算法 | 第29-31页 |
| 3.3 对角步态与跳跃步态转换为轮式步态方法 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 运动控制方法研究 | 第33-51页 |
| 4.1 机器人行走控制算法 | 第33-37页 |
| 4.1.1 对角步态行走控制算法 | 第34-36页 |
| 4.1.2 跳跃步态行走控制算法 | 第36-37页 |
| 4.2 转向控制方法 | 第37-46页 |
| 4.2.1 差速转向原理 | 第37-42页 |
| 4.2.2 对角步态的转向控制方法 | 第42-44页 |
| 4.2.3 跳跃步态的转向控制方法 | 第44-46页 |
| 4.3 基于模糊控制的避障算法研究 | 第46-50页 |
| 4.3.1 输入输出模糊化 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊控制规则 | 第48-49页 |
| 4.3.3 解模糊 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 系统设计与实现 | 第51-71页 |
| 5.1 系统整体结构 | 第51-52页 |
| 5.2 驱动模块设计 | 第52-56页 |
| 5.2.1 驱动装置 | 第53-54页 |
| 5.2.2 驱动电路 | 第54-55页 |
| 5.2.3 变形测量电路 | 第55-56页 |
| 5.3 控制模块设计 | 第56-58页 |
| 5.3.1 控制器的选取 | 第56-57页 |
| 5.3.2 无线数传模块 | 第57-58页 |
| 5.4 感知模块设计 | 第58-59页 |
| 5.4.1 视频采集模块 | 第58-59页 |
| 5.4.2 超声波测距模块 | 第59页 |
| 5.5 人机交互接口设计 | 第59-63页 |
| 5.5.1 LabVIEW 介绍 | 第60页 |
| 5.5.2 程序设计 | 第60-61页 |
| 5.5.3 操作界面设计 | 第61-63页 |
| 5.6 系统实验与分析 | 第63-69页 |
| 5.6.1 控制系统实验 | 第63-66页 |
| 5.6.2 步态转换实验 | 第66-67页 |
| 5.6.3 行走实验 | 第67页 |
| 5.6.4 转向实验 | 第67-68页 |
| 5.6.5 避障测试 | 第68-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-81页 |
| 学位论文数据集 | 第81页 |
