| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 吊重系统模型研究 | 第10-11页 |
| 1.2.2 吊重系统动力学研究 | 第11-13页 |
| 1.2.3 吊重消摆控制研究 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 船用起重机吊重系统动力学建模与分析 | 第16-29页 |
| 2.1 船舶在海浪上的运动 | 第16-18页 |
| 2.1.1 海浪运动 | 第16-17页 |
| 2.1.2 船舶在海上的运动 | 第17-18页 |
| 2.2 船用起重机吊重系统数学建模 | 第18-21页 |
| 2.4 吊重系统动力响应仿真分析 | 第21-28页 |
| 2.4.1 吊点P的运动 | 第21页 |
| 2.4.2 吊重数值仿真模型搭建 | 第21-22页 |
| 2.4.3 吊重系统动力响应数值分析 | 第22-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于ADAMS船用起重机虚拟样机建模 | 第29-50页 |
| 3.1 ADAMS软件介绍 | 第29-31页 |
| 3.2 船用起重机实验台虚拟样机建模 | 第31-38页 |
| 3.2.1 船舶二自由度仿真平台模型建立 | 第31-32页 |
| 3.2.2 起重机模型建立 | 第32-36页 |
| 3.2.3 船用起重机吊重系统刚柔耦合虚拟样机模型 | 第36-38页 |
| 3.3 吊重系统空间摆动特性仿真分析 | 第38-50页 |
| 3.3.1 不同外部激励下吊重系统响应 | 第39-45页 |
| 3.3.2 不同激励频率下吊重系统响应 | 第45-47页 |
| 3.3.3 吊重摆动投影仿真分析 | 第47-50页 |
| 第四章 船用起重机吊重系统消摆控制 | 第50-61页 |
| 4.1 PID控制简介 | 第50-54页 |
| 4.1.1 PID控制基本原理 | 第50-52页 |
| 4.1.2 PID控制器参数整定方法 | 第52-54页 |
| 4.2 吊重消摆PID控制系统分析与建立 | 第54-59页 |
| 4.2.1 吊重消摆PID控制系统原理分析 | 第54-55页 |
| 4.2.3 吊重消摆PID控制系统建立 | 第55-59页 |
| 4.3 控制效果及评价 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 工作总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |