| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展 | 第9-15页 |
| 1.2.1 模拟加载技术的研究 | 第9-11页 |
| 1.2.2 磁滞非线性建模方法研究 | 第11-14页 |
| 1.2.3 磁滞非线性补偿控制研究 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-18页 |
| 2 直线电磁模拟加载试验台概述 | 第18-22页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 试验台的结构组成和工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 加载系统的整体模型构成 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 直线电磁模拟加载系统运动学分析及仿真 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 曲柄转角之间的关系 | 第22-24页 |
| 3.3 加载头的运动学分析 | 第24-27页 |
| 3.4 偏心曲柄盘和连杆的运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.5 Adams运动学仿真 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 直线电磁模拟加载系统动力学建模及仿真 | 第34-48页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 加载系统构件受力分析 | 第34-36页 |
| 4.3 加载系统的等效力学模型 | 第36-41页 |
| 4.3.1 等效力矩 | 第37页 |
| 4.3.2 等效转动惯量及其导数 | 第37-39页 |
| 4.3.3 加载系统的动力学方程 | 第39-41页 |
| 4.4 Adams动力学仿真 | 第41-46页 |
| 4.4.1 多刚体系统动力学仿真 | 第41-43页 |
| 4.4.2 刚柔耦合模型的建立 | 第43-45页 |
| 4.4.3 构件应力分布仿真 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 加载系统的磁滞特性分析与磁滞建模 | 第48-58页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 磁粉制动器的工作原理和机理建模 | 第48-51页 |
| 5.3 基于Duhem模型的磁滞建模 | 第51-57页 |
| 5.3.1 Duhem模型概述 | 第51-52页 |
| 5.3.2 基于递推最小二乘法的Duhem模型参数辨识 | 第52-53页 |
| 5.3.3 参数辨识结果及模型仿真研究 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 加载系统控制方案与Simulink仿真 | 第58-72页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 加载系统整体正模型及逆模型 | 第58-62页 |
| 6.2.1 磁滞模型及逆模型 | 第59页 |
| 6.2.2 动力学模型及逆模型 | 第59-61页 |
| 6.2.3 系统正模型及逆模型 | 第61-62页 |
| 6.3 加载系统仿真分析 | 第62-63页 |
| 6.4 基于Duhem模型前馈补偿的开环控制 | 第63-66页 |
| 6.4.1 前馈控制的概念与特点 | 第63-64页 |
| 6.4.2 前馈补偿控制及Simulink仿真 | 第64-66页 |
| 6.5 基于前馈补偿的PID闭环控制 | 第66-70页 |
| 6.5.1 PID控制的概念与特点 | 第66-68页 |
| 6.5.2 前馈补偿的PID控制及Simulink仿真 | 第68-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |