基于CANopen的移动机器人通讯控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.3 移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 CANopen协议的研究与应用现状 | 第10页 |
| 1.5 研究目标和研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 通讯控制系统总体方案设计 | 第12-23页 |
| 2.1 总体方案的确定 | 第12-14页 |
| 2.2 分布式控制系统的整体架构 | 第14-16页 |
| 2.3 硬件平台的选用 | 第16-18页 |
| 2.4 软件平台的选用 | 第18页 |
| 2.5 CANopen通信协议 | 第18-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 通讯控制系统的硬件设计 | 第23-29页 |
| 3.1 运动控制卡模块 | 第23-24页 |
| 3.2 电源模块 | 第24-25页 |
| 3.3 I/O控制模块 | 第25-27页 |
| 3.4 AD采样模块 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 通讯控制系统的软件设计 | 第29-38页 |
| 4.1 CAN总线的工作原理 | 第29页 |
| 4.2 主卡程序 | 第29-31页 |
| 4.3 从卡程序 | 第31-32页 |
| 4.4 转速-电流双闭环调速系统 | 第32-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 移动机器人的通讯实验 | 第38-49页 |
| 5.1 串口通讯实验 | 第38-39页 |
| 5.2 CAN通讯实验 | 第39-44页 |
| 5.3 运动功能实验 | 第44-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第六章 结论与展望 | 第49-50页 |
| 6.1 结论 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 个人简介 | 第54页 |
