| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 稳像技术简介及国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 稳像技术简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 水下视觉图像技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容与组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 UUV视觉系统的构成与图像稳像原理 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 UUV光视觉系统硬件构成 | 第16-19页 |
| 2.2.1 水下单目摄像机 | 第16-17页 |
| 2.2.2 图像采集卡 | 第17-18页 |
| 2.2.3 水下照明灯 | 第18页 |
| 2.2.4 水下视觉系统的集成 | 第18-19页 |
| 2.3 UUV图像序列的模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 摄像机成像模型 | 第19-22页 |
| 2.3.2 UUV图像运动的变换模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 UUV视频序列模糊分析 | 第23-24页 |
| 2.4 UUV视频图像的稳像原理 | 第24-29页 |
| 2.4.1 UUV视频图像运动估计的基本原理 | 第24-26页 |
| 2.4.2 UUV视频图像运动矢量的估计方法 | 第26页 |
| 2.4.3 UUV视频图像稳像的运动补偿方法 | 第26-28页 |
| 2.4.4 运动矢量滤波方法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于UUV视觉图像全局信息的稳像方法 | 第30-52页 |
| 3.0 引言 | 第30页 |
| 3.1 水下目标图像预处理 | 第30-36页 |
| 3.1.1 水下图像成像特点分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 水下图像增强预处理 | 第31-36页 |
| 3.2 慢速振动时UUV视频图像运动矢量的提取方法 | 第36-44页 |
| 3.2.1 图像运动矢量的提取方法 | 第36页 |
| 3.2.2 匹配准则 | 第36-38页 |
| 3.2.3 匹配块搜索方法 | 第38-44页 |
| 3.3 全局运动矢量的计算 | 第44-45页 |
| 3.4 快速振动时UUV视频图像的稳像方法 | 第45-51页 |
| 3.4.1 UUV视频图像的行列灰度映射 | 第45-47页 |
| 3.4.2 帧间图像的运动矢量估计 | 第47-49页 |
| 3.4.3 搜索算法的选取 | 第49-50页 |
| 3.4.4 分区映射策略 | 第50-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于UUV视觉图像特征信息的稳像方法 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 UUV水下图像特征信息描述 | 第52-58页 |
| 4.2.1 水下图像的边缘特征与检测 | 第52-55页 |
| 4.2.2 水下特征点检测与匹配 | 第55-58页 |
| 4.3 基于图像特征点信息的稳像流程 | 第58-59页 |
| 4.4 基于特征点的全局运动矢量提取 | 第59-61页 |
| 4.5 小结 | 第61-62页 |
| 第5章 UUV视觉图像稳像试验及评价 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 模拟实验环境组成 | 第62-63页 |
| 5.3 水下视觉图像评价方法 | 第63-65页 |
| 5.3.1 稳像质量的客观评价方法 | 第63-64页 |
| 5.3.2 稳像质量的主观评价方法 | 第64-65页 |
| 5.4 UUV视觉图像稳像试验 | 第65-72页 |
| 5.4.1 图像快速平移时的稳像试验 | 第65-67页 |
| 5.4.2 图像慢速平移时的稳像试验 | 第67-69页 |
| 5.4.3 试验结果总结与分析 | 第69-72页 |
| 5.5 小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |