| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 焊管切割数控系统概述 | 第12页 |
| 1.2 课题研究背景、意义 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究的主要内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 控制系统的总体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 焊管切割系统整体设计 | 第18-20页 |
| 2.3 远程监控系统设计 | 第20-21页 |
| 2.4 焊管切割系统下位机的设计 | 第21-23页 |
| 2.4.1 下位机的硬件电路设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 下位机的硬件电路介绍 | 第22-23页 |
| 2.5 焊管切割系统上位机的设计与仿真 | 第23-30页 |
| 2.5.1 EMC2主要模块的组成和功能 | 第23-25页 |
| 2.5.2 EMC2运动控制器硬件配置 | 第25-28页 |
| 2.5.3 EMC2焊管切割运行轨迹仿真 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 焊管切割伺服系统设计 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 切割运动控制器的选择 | 第32-33页 |
| 3.3 永磁同步电机的数学模型 | 第33-38页 |
| 3.3.1 永磁同步电机在静止坐标系(ABC)上的模型 | 第34-35页 |
| 3.3.2 永磁同步电机在两相静止坐标系(αβ)上的模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 永磁同步电机在旋转坐标系(dq)上的模型 | 第36-38页 |
| 3.4 永磁同步电机的矢量控制 | 第38-40页 |
| 3.4.1 永磁同步电机矢量控制的基本原理 | 第38页 |
| 3.4.2 永磁同步电机矢量控制策略 | 第38-40页 |
| 3.5 空间脉宽调制技术 | 第40-45页 |
| 3.5.1 SVPWM控制原理 | 第40-43页 |
| 3.5.2 SVPWM的实现方法 | 第43-45页 |
| 3.6 永磁同步电机整个控制过程 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 焊管切割伺服系统控制策略的研究 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 模糊控制的背景及其组成 | 第49-50页 |
| 4.2.1 模糊控制产生的背景和特点 | 第49页 |
| 4.2.2 模糊控制系统的组成 | 第49-50页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第50-58页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器设计原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 模糊化和隶属函数 | 第52-53页 |
| 4.3.3 模糊控制规则的建立和模糊推理 | 第53-56页 |
| 4.3.4 解模糊化运算 | 第56-58页 |
| 4.4 控制系统仿真模型的建立与分析 | 第58-66页 |
| 4.4.1 永磁同步电机调速系统仿真模型 | 第58-61页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制器仿真模型 | 第61-62页 |
| 4.4.3 仿真实验结果和分析 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 焊管切割数控系统上位机的实现 | 第68-88页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 开发环境的搭建 | 第68-72页 |
| 5.2.1 开发板上操作系统的安装 | 第68-70页 |
| 5.2.2 开发板上SD卡扩容 | 第70-72页 |
| 5.3 EMC2软数控系统平台的设计 | 第72-77页 |
| 5.3.1 系统实时性解决方案 | 第72-73页 |
| 5.3.2 硬实时补丁PREEMPT RT配置与内核编译 | 第73-75页 |
| 5.3.3 EMC2软数控系统平台的移植 | 第75-77页 |
| 5.4 上位机远程监控的设计 | 第77-82页 |
| 5.4.1 VNC远程监控系统的搭建 | 第78-81页 |
| 5.4.2 监控系统的实物展示 | 第81-82页 |
| 5.5 面向DSP的软件系统 | 第82-84页 |
| 5.5.1 DSP集成开发环境CCS概述 | 第82页 |
| 5.5.2 CCS软件在linux系统下的安装 | 第82-84页 |
| 5.6 面向EMC2的软件系统调试 | 第84-86页 |
| 5.6.1 EMC2运动模块分析 | 第84页 |
| 5.6.2 EMC2调试界面 | 第84-85页 |
| 5.6.3 焊管切割数控系统整体硬件实物展示 | 第85-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
