| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-34页 |
| 1.1 车辆纵向跟随控制研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 自动驾驶技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 车辆纵向跟随稳定性和控制研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 车辆纵向跟随稳定性和控制研究存在的困境 | 第21-23页 |
| 1.3 三类不确定性控制方法 | 第23-30页 |
| 1.3.1 确定性控制方法 | 第23-26页 |
| 1.3.2 随机不确定性控制方法 | 第26-27页 |
| 1.3.3 模糊不确定性控制方法 | 第27-29页 |
| 1.3.4 不确定性控制问题对比分析 | 第29-30页 |
| 1.4 本文的研究目标和主要研究内容 | 第30-34页 |
| 第二章 车辆纵向跟随全局主动避撞鲁棒控制 | 第34-56页 |
| 2.1 前言 | 第34-35页 |
| 2.2 车辆纵向跟随系统动力学模型 | 第35-37页 |
| 2.2.1 车辆纵向跟随系统构形 | 第35-37页 |
| 2.2.2 车间距误差动力学方程 | 第37页 |
| 2.3 状态变换和鲁棒控制器设计 | 第37-42页 |
| 2.3.1 针对避撞车间距误差的对数变换 | 第37-38页 |
| 2.3.2 全局主动避撞鲁棒控制器 | 第38-40页 |
| 2.3.3 受控系统实用稳定性证明 | 第40-42页 |
| 2.4 车辆纵向跟随系统主动避撞控制性能分析 | 第42-48页 |
| 2.4.1 受控车辆主动避撞性分析 | 第42-44页 |
| 2.4.2 受控车队群稳定性分析 | 第44-47页 |
| 2.4.3 车间距误差状态空间吸引域分析 | 第47-48页 |
| 2.5 车队全局主动避撞控制效果验证 | 第48-55页 |
| 2.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 模糊车辆纵向跟随系统鲁棒避撞控制及优化 | 第56-80页 |
| 3.1 前言 | 第56-57页 |
| 3.2 模糊数学理论 | 第57-58页 |
| 3.3 模糊车辆纵向跟随系统主动避撞鲁棒控制 | 第58-67页 |
| 3.3.1 模糊车队动力学模型描述 | 第58-60页 |
| 3.3.2 车辆确定性鲁棒控制器设计 | 第60-64页 |
| 3.3.3 受控模糊车辆系统确定性性能分析 | 第64-67页 |
| 3.4 最优鲁棒控制增益的解析解 | 第67-73页 |
| 3.4.1 微分不等式求解方法 | 第67-69页 |
| 3.4.2 模糊车辆系统的二次型性能指标 | 第69-71页 |
| 3.4.3 最优鲁棒控制增益的求解方法 | 第71-73页 |
| 3.5 模糊车队鲁棒避撞控制效果验证 | 第73-79页 |
| 3.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第四章 车辆纵向跟随系统全局严格区间鲁棒控制 | 第80-102页 |
| 4.1 前言 | 第80-81页 |
| 4.2 车辆纵向跟随系统动力学模型 | 第81-82页 |
| 4.2.1 车间距误差动力学方程 | 第81-82页 |
| 4.2.2 车间距严格区间控制问题描述 | 第82页 |
| 4.3 状态变换和鲁棒控制器设计 | 第82-87页 |
| 4.3.1 一类新的车间距误差空间状态变换 | 第82-83页 |
| 4.3.2 车间距严格区间控制器 | 第83-85页 |
| 4.3.3 受控系统的实用稳定性证明 | 第85-87页 |
| 4.4 两种变换下车间距严格区间性能分析 | 第87-96页 |
| 4.4.1 代数变换下车队系统性能分析 | 第87-91页 |
| 4.4.2 对数变换下车队系统性能分析 | 第91-94页 |
| 4.4.3 车间距误差状态空间吸引域分析 | 第94-96页 |
| 4.5 车队全局严格区间控制效果验证 | 第96-101页 |
| 4.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 模糊车辆纵向跟随系统严格区间自适应鲁棒控制及优化 | 第102-130页 |
| 5.1 前言 | 第102-103页 |
| 5.2 模糊车辆纵向跟随系统问题描述 | 第103-104页 |
| 5.2.1 模糊车辆系统动力学方程 | 第103-104页 |
| 5.2.2 状态变换与控制目标 | 第104页 |
| 5.3 模糊车辆系统严格区间自适应鲁棒控制 | 第104-115页 |
| 5.3.1 车辆确定性自适应鲁棒控制器 | 第104-107页 |
| 5.3.2 受控系统的实用稳定性证明 | 第107-110页 |
| 5.3.3 代数和对数变换下系统的性能分析 | 第110-115页 |
| 5.4 最优自适应调节器参数的解析解 | 第115-121页 |
| 5.4.1 微分不等式的解模糊操作 | 第116-117页 |
| 5.4.2 模糊车辆系统二次型性能指标 | 第117-118页 |
| 5.4.3 最优自适应调节参数的求解方法 | 第118-121页 |
| 5.5 模糊车队严格区间控制效果验证 | 第121-129页 |
| 5.6 本章小结 | 第129-130页 |
| 总结与展望 | 第130-134页 |
| 参考文献 | 第134-143页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144页 |