| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 加速度估计的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于加速度观测器估计加速度研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 机电系统特性分析及改善方法 | 第15-30页 |
| 2.1 机电系统的组成和控制问题 | 第15-18页 |
| 2.1.1 伺服系统的组成 | 第15-17页 |
| 2.1.2 影响伺服系统的主要因素 | 第17-18页 |
| 2.2 负载变化时加速度反馈的作用 | 第18-22页 |
| 2.2.1 加速度反馈控制的基本原理 | 第19页 |
| 2.2.2 加速度反馈在负载变化时的作用 | 第19-21页 |
| 2.2.3 加速度反馈对外部扰动的抑制 | 第21-22页 |
| 2.3 加速度反馈对机械谐振和摩擦的抑制 | 第22-29页 |
| 2.3.1 加速度反馈对机械谐振的抑制 | 第22-25页 |
| 2.3.2 加速度反馈对非线性摩擦的抑制作用分析 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 角加速度的估计方法 | 第30-52页 |
| 3.1 基于滤波理论的加速度估计 | 第30-40页 |
| 3.1.1 基于差分的加速度估计 | 第30-32页 |
| 3.1.2 基于最小二乘拟合的 FIR 滤波加速度估计 | 第32-35页 |
| 3.1.3 最小二乘法的拟合多项式获取角加速度估计 | 第35-37页 |
| 3.1.4 跟踪微分器对加速度的估计 | 第37-40页 |
| 3.2 基于最小二乘法的模型辨识 | 第40-43页 |
| 3.2.1 参数辨识 | 第41-42页 |
| 3.2.2 控制对象的传递函数结果 | 第42-43页 |
| 3.3 基于观测器理论的加速度估计 | 第43-51页 |
| 3.3.1 常规 Luenberger 观测器及参数设计 | 第43-45页 |
| 3.3.2 线性扩张状态观测理论及参数设计 | 第45-49页 |
| 3.3.3 ESO 观测器跟踪性能仿真： | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于 ESO 的滑模微分器设计 | 第52-57页 |
| 4.1 滑模微分器 | 第52-53页 |
| 4.2 滑模微分器的时域分析 | 第53-54页 |
| 4.3 基于 ESO 的滑模微分器的角加速估计 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 加速度反馈在机电系统中的应用 | 第57-64页 |
| 5.1 控制回路设计 | 第57-58页 |
| 5.2 PDD~2控制 | 第58-59页 |
| 5.3 基于频域矫正的控制器设计 | 第59-61页 |
| 5.4 ESO 的滑模微分器在转台系统中的应用 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
