| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 深海潜水器分类及工作原理 | 第12-14页 |
| 1.3 水下液压系统的发展概述 | 第14-19页 |
| 1.3.1 液压系统在水下装备应用的优势及使用条件 | 第14-15页 |
| 1.3.2 水下液压系统在海洋装备中的应用 | 第15-19页 |
| 1.4 水下液压系统的组成 | 第19-23页 |
| 1.4.1 动力单元 | 第19-20页 |
| 1.4.2 控制单元 | 第20页 |
| 1.4.3 执行单元 | 第20-21页 |
| 1.4.4 压力补偿单元 | 第21-22页 |
| 1.4.5 其它辅助单元 | 第22-23页 |
| 1.5 水下液压系统关键技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.5.1 压力补偿技术 | 第23-24页 |
| 1.5.2 水下液压系统的密封技术 | 第24-25页 |
| 1.5.3 水下液压系统的检测装置 | 第25-26页 |
| 1.6 课题的研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 深海液压系统的液压油特性研究 | 第29-37页 |
| 2.1 液压油特性介绍 | 第29页 |
| 2.2 深海液压系统油液主要参数的研究 | 第29-30页 |
| 2.3 深海液压系统油液粘度研究分析 | 第30-32页 |
| 2.4 深海液压系统油液弹性模量研究分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 深海伺服阀控缸系统建模分析 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 电液伺服阀数学模型 | 第37-44页 |
| 3.2.1 电液伺服阀工作原理 | 第37-38页 |
| 3.2.2 力矩马达数学模型 | 第38-41页 |
| 3.2.3 挡板位移与衔铁转角的关系 | 第41页 |
| 3.2.4 喷嘴挡板和滑阀数学模型 | 第41-43页 |
| 3.2.5 伺服阀传递函数简化模型 | 第43-44页 |
| 3.2.6 深海环境下液压伺服阀的特性分析 | 第44页 |
| 3.3 机械手单关节液压动力机构函数模型 | 第44-51页 |
| 3.3.1 伺服阀流量方程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 液压缸的动态流量连续性方程 | 第46页 |
| 3.3.3 液压缸的力平衡方程 | 第46页 |
| 3.3.4 阀控非对称缸动力机构的传递函数 | 第46-49页 |
| 3.3.5 单关节动力机构模型简化 | 第49-50页 |
| 3.3.6 深海环境对液压缸性能的影响 | 第50-51页 |
| 3.4 伺服放大器传递函数 | 第51-52页 |
| 3.5 反馈环节传递函数 | 第52页 |
| 3.6 水下液压伺服系统数学模型 | 第52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 深海条件下伺服阀仿真研究 | 第53-63页 |
| 4.1 仿真概述 | 第53页 |
| 4.2 建模仿真软件AMESim的功能 | 第53-55页 |
| 4.2.1 AMESim简介 | 第53页 |
| 4.2.2 AMESim特点 | 第53-55页 |
| 4.3 未考虑深海环境液压伺服阀动态仿真 | 第55-58页 |
| 4.3.1 未考虑深海环境伺服阀数学模型 | 第56页 |
| 4.3.2 伺服阀时域动态仿真及分析 | 第56-57页 |
| 4.3.3 伺服阀频域开环动态仿真及分析 | 第57页 |
| 4.3.4 伺服阀频域闭环动态特性及分析 | 第57-58页 |
| 4.4 基于深海环境的伺服阀动态仿真 | 第58-60页 |
| 4.4.1 时域动态仿真及分析 | 第58-59页 |
| 4.4.2 频域开环动态仿真及分析 | 第59-60页 |
| 4.4.3 频域闭环动态仿真及分析 | 第60页 |
| 4.5 深海伺服阀特性分析 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 深海阀控缸系统仿真分析 | 第63-73页 |
| 5.1 系统参数确定 | 第63-66页 |
| 5.1.1 液压缸主要参数确定 | 第64页 |
| 5.1.2 伺服阀主要参数的确定 | 第64-65页 |
| 5.1.3 液压缸传递函数主要参数的计算 | 第65-66页 |
| 5.2 阀控缸位置伺服系统仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.1 执行机构正向运动时系统动态仿真 | 第66-67页 |
| 5.2.2 执行机构反向运动时动态仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 基于深海条件下的伺服阀控缸系统动态仿真 | 第68-71页 |
| 5.3.1 不同深度下阀控缸系统相关仿真参数的确定 | 第69页 |
| 5.3.2 执行机构正向运动时动态仿真 | 第69-70页 |
| 5.3.3 执行机构反向运动时动态仿真 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 结论 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |