| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究的国内外发展现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 挖掘机智能化的任务规划级研究 | 第14-16页 |
| 1.2.2 挖掘机智能化的轨迹规划级研究 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 半实物仿真 | 第20-32页 |
| 2.1 半实物仿真概述 | 第20-21页 |
| 2.1.1 半实物仿真概念 | 第20-21页 |
| 2.1.2 半实物仿真特点 | 第21页 |
| 2.2 小松挖掘机半实物仿真系统 | 第21-24页 |
| 2.2.1 构建小松挖掘机半实物仿真系统需要完成的任务 | 第21-23页 |
| 2.2.2 小松挖掘机半实物仿真系统组成 | 第23-24页 |
| 2.3 小松PC02-1挖掘机半实物仿真平台 | 第24-31页 |
| 2.3.1 基于xPC Target的控制平台的搭建 | 第24-27页 |
| 2.3.2 小松PC02-1挖掘机半实物仿真平台电液驱动系统 | 第27-28页 |
| 2.3.3 小松PC02-1挖掘机半实物仿真平台电液控制系统 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 挖掘机基于行为控制的系统建模 | 第32-42页 |
| 3.1 有限状态机与Stateflow | 第32-36页 |
| 3.1.1 有限状态机 | 第32-33页 |
| 3.1.2 Stateflow和真值表(truth table) | 第33-36页 |
| 3.2 小松挖掘机基于行为控制闭环逻辑控制系统建模 | 第36-40页 |
| 3.2.1 基于行为控制 | 第36-37页 |
| 3.2.2 任务分解与状态评估 | 第37-39页 |
| 3.2.3 小松挖掘机的状态识别与行为裁决 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 模糊控制器的设计 | 第42-58页 |
| 4.1 智能控制概论 | 第42-43页 |
| 4.2 模糊控制(Fuzzy Control) | 第43-51页 |
| 4.2.1 模糊控制理论的产生及发展情况 | 第43页 |
| 4.2.2 模糊控制的概念和特点 | 第43-44页 |
| 4.2.3 模糊集合基础 | 第44-51页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 模糊逻辑工具箱(Fuzzy Logic Toolbox)概论 | 第51页 |
| 4.3.2 基于FIS编辑器小松智能控制系统的模糊控制器设计 | 第51-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 实验 | 第58-72页 |
| 5.1 小松挖掘机基于行为闭环逻辑控制实验 | 第58-60页 |
| 5.2 小松挖掘机模糊控制实验 | 第60-64页 |
| 5.3 小松挖掘机位姿自动调整实验 | 第64-67页 |
| 5.4 小松挖掘机状态监测与行为仲裁实验 | 第67-70页 |
| 5.5 小松挖掘机自主挖掘实验 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 附录A 小松挖掘机工作装置智能控制子系统 | 第80-82页 |
| 附录B 智能控制子系统状态流图 | 第82-86页 |
| 附录C 智能控制子系统真值表 | 第86页 |
