微创手术器械力传感器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 腹腔微创手术机器人研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 微创手术力检测技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 力检测原理概述 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 课题来源及研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.4.2 研究的目的和意义 | 第16页 |
| 1.4.3 研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 传感器方案与结构设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 传感器方案 | 第18-22页 |
| 2.2.1 安装位置及检测原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 医学实验分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 设计要求 | 第21-22页 |
| 2.3 结构设计 | 第22-33页 |
| 2.3.1 常见弹性体结构 | 第22-23页 |
| 2.3.2 三维力传感器的设计 | 第23-29页 |
| 2.3.3 四维力传感器的设计 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 传感器电路系统设计 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 信号调理与放大电路 | 第34-42页 |
| 3.2.1 信号调理电路 | 第34-36页 |
| 3.2.2 信号放大电路 | 第36-42页 |
| 3.3 AD 转换与通信控制电路 | 第42-50页 |
| 3.3.1 AD 转换电路 | 第42-45页 |
| 3.3.2 控制电路与软件 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 上位机软件与标定实验 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 上位机软件 | 第51-58页 |
| 4.2.1 功能分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 开发工具 | 第52-53页 |
| 4.2.3 功能实现 | 第53-58页 |
| 4.3 标定实验 | 第58-67页 |
| 4.3.1 加载 | 第58-59页 |
| 4.3.2 解耦 | 第59-60页 |
| 4.3.3 标定装置 | 第60页 |
| 4.3.4 实验步骤 | 第60-62页 |
| 4.3.5 实验结果 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
