| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第9-16页 |
| 1.2.1 无线传感器网络研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 移动机器人避障方法的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.3 WSN 与移动机器人避障方法结合的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 多移动机器人系统硬件平台设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 移动机器人介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人传感器系统及接口电路设计 | 第19-26页 |
| 2.3.1 超声波传感器及其接口电路设计 | 第19-22页 |
| 2.3.2 移动机器人角度传感器设计 | 第22-26页 |
| 2.4 移动机器人电机驱动电路设计 | 第26页 |
| 2.5 WSN 节点硬件设计 | 第26-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 WSN 软件平台设计与实现 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 ZigBee 简介及特点 | 第32-34页 |
| 3.3 移动机器人系统中 ZigBee 关键技术实现 | 第34-39页 |
| 3.3.1 无线网络配置 | 第34-35页 |
| 3.3.2 移动机器人加入和离开网络 | 第35-37页 |
| 3.3.3 移动机器人接收数据帧 | 第37-38页 |
| 3.3.4 WSN 中节点抗干扰与加密技术 | 第38-39页 |
| 3.4 基于 Z-Stack 协议的移动机器人任务实现 | 第39-42页 |
| 3.4.1 osal 系统初始化 | 第40-41页 |
| 3.4.2 添加任务 | 第41-42页 |
| 3.4.3 任务处理 | 第42页 |
| 3.5 移动机器人定位技术分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 多移动机器人避障方法设计 | 第45-62页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 移动机器人模糊控制器的基本结构 | 第46-47页 |
| 4.3 多移动机器人模糊避障方法设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 模糊控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3.2 多移动机器人模糊避障方法实现 | 第51-53页 |
| 4.4 多移动机器人避障算法在 Z-Stack 中的程序实现 | 第53-57页 |
| 4.4.1 网关协调器程序实现 | 第53-54页 |
| 4.4.2 Leader 机器人节点程序实现 | 第54-56页 |
| 4.4.3 Follower 机器人节点程序实现 | 第56页 |
| 4.4.4 参考定位节点程序实现 | 第56-57页 |
| 4.5 多移动机器人模糊避障算法仿真 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第62-64页 |
| 5.3 移动机器人传感器系统测试结果 | 第64-67页 |
| 5.3.1 超声波传感器波束角标定 | 第64-66页 |
| 5.3.2 角度传感器标定结果 | 第66-67页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
