| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 水面无人艇的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 水面无人艇的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.1.2 建立水面无人艇数学模型的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.3 水面无人艇航向控制的的研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外水面无人艇的研究现状及面临课题 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外水面无人艇的研究成果 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水面无人艇数学模型建立与航向控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 数据挖掘模糊建模理论 | 第16-32页 |
| 2.1 模糊推理系统 | 第16-17页 |
| 2.2 数据挖掘模糊建模的关键问题——模糊规则提取 | 第17-18页 |
| 2.3 提取指定规则 | 第18-20页 |
| 2.4 提取完备模糊规则库 | 第20-24页 |
| 2.4.1 提取数据覆盖区域的规则 | 第20-23页 |
| 2.4.2 推测数据未覆盖区域的规则 | 第23-24页 |
| 2.5 建立模糊预测模型 | 第24-32页 |
| 第3章 水面无人艇操纵系统模糊建模 | 第32-44页 |
| 3.1 传统船舶建模 | 第32-39页 |
| 3.1.1 船舶操纵特性 | 第32-35页 |
| 3.1.2 线性船舶数学模型与非线性船舶数学模型 | 第35-37页 |
| 3.1.3 响应型船舶数学模型 | 第37-38页 |
| 3.1.4 基于支持向量机方法的船舶操纵性运动建模 | 第38-39页 |
| 3.2 船舶操纵系统模糊建模 | 第39-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人艇航迹控制 | 第44-59页 |
| 4.1 无人艇航向控制原理 | 第44-46页 |
| 4.2 PID航向控制 | 第46-50页 |
| 4.2.1 PID控制理论介绍 | 第46-47页 |
| 4.2.2 水面无人艇航向PID控制 | 第47-49页 |
| 4.2.3 水面无人艇航向PID控制仿真 | 第49-50页 |
| 4.3 水面无人艇航向非线性补偿控制 | 第50-57页 |
| 4.3.1 水面无人艇航向非线性补偿控制原理 | 第50-52页 |
| 4.3.2 水面无人艇航向非线性补偿控制仿真 | 第52-54页 |
| 4.3.3 非线性模糊辨识规则调整及李雅普诺夫稳定性分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 无人艇试验平台软件开发 | 第59-67页 |
| 5.1 MATLAB GUI简介 | 第59-61页 |
| 5.2 仿真平台开发 | 第61页 |
| 5.3 主控制界面 | 第61-63页 |
| 5.4 模型计算界面 | 第63-64页 |
| 5.5 非线性模糊辨识界面及仿真界面 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
