| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题的提出及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 Mecanum轮式AGV转向实现总体方案及关键问题 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Mecanum轮式AGV平台 | 第17-21页 |
| 2.2.1 Mecanum轮式AGV平台概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Mecanum轮AGV平台功能模块 | 第18-21页 |
| 2.3 狭窄直角弯AGV环境分析与坐标系的建立 | 第21-24页 |
| 2.3.1 狭窄直角弯AGV环境分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 狭窄直角弯坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.4 Mecanum轮式AGV转向实现总方案 | 第24-26页 |
| 2.5 关键问题的分析 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 Mecanum轮式AGV转向运动学建模 | 第27-45页 |
| 3.1 问题的提出 | 第27-28页 |
| 3.2 Mecanum轮运动特性分析 | 第28-30页 |
| 3.3 转向运动学建模 | 第30-37页 |
| 3.3.1 质心运动学模型 | 第30-33页 |
| 3.3.2 基于运动学模型的航位推算 | 第33-36页 |
| 3.3.3 外轮廓转向运动学模型 | 第36-37页 |
| 3.4 Mecanum轮式AGV转向运动学模型的验证实验 | 第37-43页 |
| 3.4.1 转向运动学模型验证性实验 | 第38-42页 |
| 3.4.2 基于转向运动学模型航位推算精度测量实验 | 第42-43页 |
| 3.4.3 实验分析 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于激光雷达的环境建模 | 第45-63页 |
| 4.1 问题的提出 | 第45-46页 |
| 4.2 激光雷达数据线段特征提取分析 | 第46-49页 |
| 4.3 改进型split-merge线段特征提取算法 | 第49-57页 |
| 4.3.1 split-merge算法介绍 | 第50-51页 |
| 4.3.2 改进型split-merge算法 | 第51-53页 |
| 4.3.3 对比实验 | 第53-57页 |
| 4.4 基于线段特征的直角弯建模 | 第57-59页 |
| 4.5 实验设计 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 狭窄直角弯下Mecanum轮式AGV转向规划 | 第63-77页 |
| 5.1 问题的提出 | 第63-64页 |
| 5.2 狭窄直角弯下的转向受限分析 | 第64-68页 |
| 5.2.1 圆弧弯场景下的转向分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 Mecanum轮式AGV运动策略分析 | 第65-68页 |
| 5.3 基于规则式转向规划方法 | 第68-73页 |
| 5.3.1 转向状态分解 | 第68-71页 |
| 5.3.2 算法流程及实现 | 第71-73页 |
| 5.4 实验设计 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 Mecanum轮式AGV转向规划设计与实现 | 第77-89页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 系统整体框架设计 | 第77-78页 |
| 6.3 系统的实现 | 第78-82页 |
| 6.3.1 系统的实现流程 | 第78-79页 |
| 6.3.2 系统的设计 | 第79-80页 |
| 6.3.3 系统的实现框架 | 第80-82页 |
| 6.4 实验结果及分析 | 第82-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-89页 |
| 7 总结与展望 | 第89-91页 |
| 7.1 研究总结 | 第89-90页 |
| 7.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录 | 第99页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间公开的发明专利 | 第99页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第99页 |
