| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 信息融合理论 | 第10-11页 |
| 1.1.3 组合导航与信息融合之间的关系 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 GPS/IRS组合导航技术的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性/卫星组合导航数据处理方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的研究内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 GPS/IRS组合导航数据处理模型 | 第15-25页 |
| 2.1 GPS/IRS组合模式 | 第15-16页 |
| 2.1.1 松组合模式 | 第15页 |
| 2.1.2 紧组合模式 | 第15-16页 |
| 2.1.3 超紧组合模式 | 第16页 |
| 2.2 组合导航系统的设计模式 | 第16-19页 |
| 2.2.1 直接法与间接法 | 第16-17页 |
| 2.2.2 输出校正和反馈矫正 | 第17-19页 |
| 2.3 组合算法的数据处理 | 第19-24页 |
| 2.3.1 有色噪声的白化 | 第19-22页 |
| 2.3.2 滤波算法的稳定性讨论 | 第22-23页 |
| 2.3.3 扩维与部分扩维 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 QAR数据的提取与前期处理 | 第25-31页 |
| 3.1 QAR数据提取 | 第25页 |
| 3.2 坐标转换 | 第25-28页 |
| 3.2.1 WGS-84坐标系 | 第25-26页 |
| 3.2.2 NED坐标系 | 第26页 |
| 3.2.3 高程和国家高程基准 | 第26-27页 |
| 3.2.4 坐标转换公式 | 第27-28页 |
| 3.3 飞行计划与误差基准 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 时域非线性组合导航算法分析 | 第31-44页 |
| 4.1 扩展Kalman滤波（EKF） | 第31-32页 |
| 4.2 高阶UKF算法及其改进 | 第32-38页 |
| 4.2.1 高阶UT变换 | 第32-33页 |
| 4.2.2 高阶UKF算法模型 | 第33-36页 |
| 4.2.3 对高阶UKF算法的改进 | 第36-38页 |
| 4.3 改进高阶UKF算法的验证 | 第38-43页 |
| 4.3.1 基于仿真数据的算法验证 | 第38-39页 |
| 4.3.2 基于QAR数据的算法验证 | 第39-42页 |
| 4.3.3 改进算法与其它UKF算法的比较 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 GPS失锁条件下滤波算法分析 | 第44-51页 |
| 5.1 GPS失锁 | 第44页 |
| 5.2 基于PCA的组合导航融合算法 | 第44-48页 |
| 5.2.1 PCA算法基本思想 | 第44-46页 |
| 5.2.2 PCA算法在GPS失锁条件下的应用 | 第46-48页 |
| 5.3 基于FastICA的组合导航融合算法 | 第48-50页 |
| 5.3.1 FastICA算法基本原理 | 第48-49页 |
| 5.3.2 FastICA算法在GPS失锁条件下的应用 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |