气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置预测控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| CONTENTS | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·康复机器人研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外康复机器人研究概况 | 第12页 |
| ·国内康复机器人研究概况 | 第12-14页 |
| ·预测控制研究概况 | 第14-17页 |
| ·预测控制发展概况 | 第14-15页 |
| ·预测控制应用概况 | 第15-17页 |
| ·课题来源与意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 康复训练装置设计 | 第19-27页 |
| ·康复训练装置功能要求 | 第19-20页 |
| ·康复训练装置总体方案 | 第20页 |
| ·气动系统设计 | 第20-22页 |
| ·空气压缩机选择 | 第20-21页 |
| ·气动三联件选择 | 第21页 |
| ·电气比例阀选择 | 第21页 |
| ·气动肌肉选择 | 第21-22页 |
| ·机械系统设计 | 第22-25页 |
| ·支撑机构 | 第23页 |
| ·牵引机构 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第27-35页 |
| ·硬件控制系统设计 | 第27-31页 |
| ·主控模块 | 第27-30页 |
| ·传感器选择 | 第30-31页 |
| ·软件控制系统设计 | 第31-34页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第31-32页 |
| ·驱动程序 | 第32页 |
| ·应用程序 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 等速CPM实验特性研究 | 第35-63页 |
| ·等速CPM实验原理 | 第35页 |
| ·PID+前馈控制算法 | 第35-47页 |
| ·PID基本原理 | 第36-37页 |
| ·控制结构 | 第37-38页 |
| ·控制程序 | 第38-39页 |
| ·前馈系数及PID参数整定 | 第39-41页 |
| ·阶跃响应特性 | 第41-43页 |
| ·等速CPM特性 | 第43-47页 |
| ·隐式GPC+前馈控制算法 | 第47-61页 |
| ·隐式GPC原理 | 第47-52页 |
| ·控制结构 | 第52页 |
| ·隐式GPC算法实现步骤 | 第52-54页 |
| ·控制程序 | 第54页 |
| ·阶跃响应特性 | 第54-56页 |
| ·等速CPM特性 | 第56-61页 |
| ·人参与实验 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 等速ARM实验特性研究 | 第63-69页 |
| ·等速ARM实验原理 | 第63页 |
| ·控制结构 | 第63-64页 |
| ·实验分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 一 总结 | 第69-70页 |
| 二 进一步的工作 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
