面向废墟内搜救的细长型多传感器移动机器人
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·搜救机器人概述 | 第14-18页 |
| ·搜救机器人研究现状 | 第14-17页 |
| ·搜救机器人的典型应用 | 第17-18页 |
| ·当前研究的主要难点及不足 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人系统设计 | 第21-32页 |
| ·机器人系统设计 | 第21-22页 |
| ·机器人被动段 | 第22-24页 |
| ·被动段机构组成 | 第22-23页 |
| ·被动段上编码器 | 第23-24页 |
| ·被动段机构功能 | 第24页 |
| ·机器人主动段 | 第24-26页 |
| ·主动段机构 | 第24-26页 |
| ·主动段功能 | 第26页 |
| ·运动控制模块 | 第26-29页 |
| ·控制板 | 第26-27页 |
| ·直流电源驱动板 | 第27-29页 |
| ·USB-CAN 适配器 | 第29页 |
| ·主被动段控制系统 | 第29-31页 |
| ·控制系统结构 | 第29-30页 |
| ·主动段运动控制算法软件 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 前端多传感器单元设计 | 第32-45页 |
| ·前端多传感器单元方案设计 | 第32-37页 |
| ·前端多传感器单元功能模块方案设计 | 第32-35页 |
| ·前端多传感器单元硬件设计方案 | 第35-37页 |
| ·前端多传感器单元设计 | 第37-43页 |
| ·前端多传感器处理器 | 第37页 |
| ·前端多传感器单元功能模块设计 | 第37-42页 |
| ·前端多传感器单元开发制作 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 机器人运动学模型 | 第45-61页 |
| ·被动段正运动学 | 第45-49页 |
| ·被动段正运动学 | 第45-47页 |
| ·姿态变量的计算 | 第47-49页 |
| ·主动段正运动学 | 第49-57页 |
| ·主动段衔接模型 | 第49-50页 |
| ·主动段虚拟关节角与姿态传动轴的运动学关系 | 第50-54页 |
| ·主动段正运动学 | 第54-57页 |
| ·主动段逆运动学 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 人机交互接口 | 第61-72页 |
| ·机器人三维显示定位 | 第62-66页 |
| ·计算机三维图形显示过程 | 第62-63页 |
| ·机器人三维显示定位 | 第63-66页 |
| ·机器人操纵指令生成 | 第66-67页 |
| ·多传感器监控 | 第67-70页 |
| ·视频监控 | 第67-69页 |
| ·音频双向通信 | 第69-70页 |
| ·其他传感器接收 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 实验研究与分析 | 第72-81页 |
| ·实验平台介绍 | 第72-73页 |
| ·实验过程与分析 | 第73-80页 |
| ·定位性能测试 | 第73-76页 |
| ·移动性能测试 | 第76页 |
| ·姿态控制实验 | 第76-78页 |
| ·多传感器搜救测试 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 全文总结 | 第81-83页 |
| ·主要结论 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
