| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 模糊航迹保持控制的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础理论 | 第14-19页 |
| 2.1 模糊控制算法基础 | 第14-16页 |
| 2.2 航迹LOS算法基础 | 第16-19页 |
| 第3章 船舶操纵的平面运动数学模型 | 第19-33页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 船舶运动坐标系的选取 | 第19-20页 |
| 3.3 船舶运动学模型 | 第20-22页 |
| 3.4 船舶动力学模型 | 第22-26页 |
| 3.4.1 船舶刚体运动方程 | 第22-24页 |
| 3.4.2 船舶流体动力和力矩 | 第24-25页 |
| 3.4.3 回复力和力矩 | 第25-26页 |
| 3.5 标准的船舶3自由度平面运动数学模型 | 第26页 |
| 3.6 外界环境干扰的数学模型 | 第26-33页 |
| 3.6.1 风力(力矩)干扰τ(WIND) | 第26-29页 |
| 3.6.2 波浪力(力矩)干扰τ_(WAVE)的计算 | 第29-31页 |
| 3.6.3 流力(力矩)干扰-τ_(CURRENT)的计算 | 第31-33页 |
| 第4章 模糊航迹保持控制器的设计 | 第33-48页 |
| 4.1 船舶航迹模糊控制器的初步设计 | 第33-40页 |
| 4.2 航迹LOS算法的设计及改进 | 第40-41页 |
| 4.3 模糊航向控制的设计及改进 | 第41-48页 |
| 4.3.1 模糊隶属度函数的改进 | 第41-44页 |
| 4.3.2 自阻尼型模糊航向控制器的设计 | 第44-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 致谢 | 第53页 |