基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门作业研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 阀门旋拧作业研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 主动柔顺控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 被动柔顺机构研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 救灾环境中机器人旋拧阀门作业分析 | 第17-18页 |
| 1.3.1 单柔顺控制在旋拧阀门中的局限分析 | 第17页 |
| 1.3.2 混合柔顺在旋拧阀门中的优势分析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人旋拧作业力学分析 | 第19-38页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人旋拧作业误差来源 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人旋拧作业末端接触力/力矩分析 | 第20-30页 |
| 2.3.1 轴线偏移工况的力/力矩分析 | 第20-24页 |
| 2.3.2 轴线偏角工况的力/力矩分析 | 第24-26页 |
| 2.3.3 轴线偏移偏角工况的力/力矩分析 | 第26-30页 |
| 2.4 末端作用力/力矩向关节力矩的映射 | 第30-33页 |
| 2.4.1 机器人正运动学建模 | 第30-32页 |
| 2.4.2 映射矩阵的建立 | 第32-33页 |
| 2.5 机器人旋拧作业关节力矩分析 | 第33-37页 |
| 2.5.1 关节力矩数值分析 | 第33-35页 |
| 2.5.2 基于ADAMS的关节力矩仿真 | 第35-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于被动柔顺机构的旋拧阀门作业 | 第38-53页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 旋拧阀门作业简介及柔顺末端执行器设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 旋拧阀门作业简介 | 第38-39页 |
| 3.2.2 柔顺末端执行器设计 | 第39-41页 |
| 3.3 面向旋拧阀门作业的机器人轨迹规划 | 第41-46页 |
| 3.3.1 机器人逆运动学建模 | 第41-44页 |
| 3.3.2 机器人旋拧阀门位置规划 | 第44-45页 |
| 3.3.3 机器人旋拧阀门姿态规划 | 第45-46页 |
| 3.4 基于被动柔顺的旋拧阀门仿真及实验 | 第46-52页 |
| 3.4.1 刚性与被动柔顺旋拧阀门仿真 | 第46-48页 |
| 3.4.2 基于被动柔顺末端执行器的旋拧阀门实验 | 第48-52页 |
| 3.5 小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于自适应阻抗控制的旋拧阀门作业 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于位置阻抗控制的位置跟踪策略 | 第53-59页 |
| 4.2.1 基于位置的阻抗控制系统搭建 | 第53-55页 |
| 4.2.2 阻抗控制力稳态误差分析 | 第55-56页 |
| 4.2.3 阻抗控制仿真系统搭建及性能分析 | 第56-59页 |
| 4.3 基于自适应阻抗控制的位置跟踪策略 | 第59-67页 |
| 4.3.1 自适应阻抗控制器设计 | 第59-63页 |
| 4.3.2 自适应阻抗控制仿真系统搭建 | 第63-64页 |
| 4.3.3 自适应阻抗控制系统性能分析 | 第64-67页 |
| 4.4 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门仿真及实验 | 第67-72页 |
| 4.4.1 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门仿真 | 第67-69页 |
| 4.4.2 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门实验 | 第69-72页 |
| 4.5 小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其他成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
