| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 智能清洁机器人路径规划的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 智能清洁机器人路径规划相关理论及方法 | 第15-26页 |
| 2.1 智能清洁机器人路径规划概述 | 第15-16页 |
| 2.2 移动机器人全遍历路径规划分类及智能方法 | 第16-25页 |
| 2.2.1 未知环境遍历路径规划 | 第16-18页 |
| 2.2.2 已知环境遍历路径规划 | 第18-23页 |
| 2.2.3 智能路径规划方法 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于栅格法的环境建模 | 第26-32页 |
| 3.1 栅格法概述 | 第26-27页 |
| 3.2 构建栅格地图 | 第27-31页 |
| 3.2.1 构建栅格地图的环境模型 | 第27页 |
| 3.2.2 栅格地图的标识方法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 不规则障碍物栅格的膨胀处理 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于栅格地图的矩形分区及其遍历方法 | 第32-54页 |
| 4.1 矩形分区 | 第32-35页 |
| 4.1.1 栅格地图矩形分区算法 | 第32-34页 |
| 4.1.2 分区图的Hamiltom路径 | 第34-35页 |
| 4.2 改进的矩形分区方法 | 第35-39页 |
| 4.2.1 改进的栅格地图矩形分区算法 | 第35-37页 |
| 4.2.2 矩形分区合并 | 第37-39页 |
| 4.3 矩形分区遍历方法 | 第39-50页 |
| 4.3.1 基于深度优先和广度优先的矩形分区遍历方法 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于蚁群算法的矩形分区遍历方法 | 第42-46页 |
| 4.3.3 基于遗传算法的改进矩形分区遍历方法 | 第46-50页 |
| 4.4 改进的矩形分区和遍历顺序搜索算法的验证 | 第50-52页 |
| 4.4.1 改进的矩形分区方法应用 | 第50-51页 |
| 4.4.2 矩形分区的遍历顺序仿真 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 分区内遍历和区域衔接路径规划研究 | 第54-70页 |
| 5.1 基于往返式的矩形分区内遍历路径规划 | 第54-57页 |
| 5.1.1 空闲矩形分区的遍历方法 | 第54-56页 |
| 5.1.2 矩形分区内遍历起始点和终点的确定 | 第56-57页 |
| 5.2 区域衔接路径规划 | 第57-65页 |
| 5.2.1 不规则障碍物区域衔接路径规划 | 第57-58页 |
| 5.2.2 传统A*算法分析 | 第58-61页 |
| 5.2.3 改进A*算法及仿真 | 第61-65页 |
| 5.3 全遍历路径规划仿真实验 | 第65-69页 |
| 5.3.1 分区内路径规划仿真实验 | 第65-68页 |
| 5.3.2 全遍历路径规划仿真 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |