基于四旋翼飞行器的航拍图像重构系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 图像拼接国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文研究内容及论文安排 | 第12-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器控制系统的设计与实现 | 第14-27页 |
| 2.1 飞行控制器设计需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器控制系统硬件设计 | 第15-18页 |
| 2.2.1 总体设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 主控制器模块 | 第16页 |
| 2.2.3 姿态传感器模块 | 第16-17页 |
| 2.2.4 电源模块 | 第17-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器控制系统软件设计 | 第18-26页 |
| 2.3.1 总体设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 传感器数据获取及处理 | 第19-22页 |
| 2.3.3 互补滤波姿态解算 | 第22-24页 |
| 2.3.4 PID控制 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 SIFT特征点提取 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 特征点对比分析 | 第27-29页 |
| 3.3 SIFT特征检测和提取 | 第29-36页 |
| 3.3.1 基于尺度空间的局部极值点检测 | 第29-33页 |
| 3.3.2 极值点精确定位 | 第33-36页 |
| 3.4 SIFT特征向量描述 | 第36-39页 |
| 3.4.1 确定特征点主方向 | 第36-39页 |
| 3.4.2 特征点描述子 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 图像配准与融合 | 第40-52页 |
| 4.1 匹配策略 | 第40-42页 |
| 4.2 特征向量匹配 | 第42-45页 |
| 4.2.1 K-D树建立和搜索 | 第42-43页 |
| 4.2.2 BBF搜索算法 | 第43-45页 |
| 4.3 RANSAC算法提纯匹配对 | 第45-48页 |
| 4.4 图像融合 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统实现与测试 | 第52-58页 |
| 5.1 系统总体框架设计 | 第52-53页 |
| 5.2 视频拍摄及图像采集 | 第53-54页 |
| 5.3 全景图像拼接实现 | 第54-56页 |
| 5.4 系统测试结果与分析 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
