| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动控制卡国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 运动控制卡的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 运动控制卡硬件设计 | 第12-23页 |
| 2.1 基于ARM的运动控制卡总体设计方案 | 第12-13页 |
| 2.2 ARM与上位机通信电路设计 | 第13-14页 |
| 2.2.1 串口转USB电路 | 第13-14页 |
| 2.2.2 SWD调试接口 | 第14页 |
| 2.3 运动控制卡电源电路设计 | 第14-15页 |
| 2.4 ARM主控芯片电路设计 | 第15-17页 |
| 2.5 ARM工业级通信电路设计 | 第17-20页 |
| 2.5.1 IIC总线通信电路设计 | 第17页 |
| 2.5.2 SPI总线通信电路设计 | 第17-18页 |
| 2.5.3 RS485总线通信电路设计 | 第18-19页 |
| 2.5.4 CAN总线通信电路设计 | 第19-20页 |
| 2.6 电机驱动电路设计 | 第20-21页 |
| 2.7 编码器输入电路设计 | 第21-22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 运动控制卡软件设计 | 第23-33页 |
| 3.1 基于ARM的运动控制卡软件设计方案 | 第23页 |
| 3.2 UCOSIII在运动控制卡上的移植 | 第23-27页 |
| 3.2.1 UCOSIII的体系架构 | 第24-25页 |
| 3.2.2 UCOSIII在STM32F407上移植过程和部分代码 | 第25-27页 |
| 3.3 串口转USB电路软件设计 | 第27-28页 |
| 3.4 SW调试接口电路软件设计 | 第28-29页 |
| 3.5 ARM芯片软件设计 | 第29页 |
| 3.6 ARM工业级通信电路软件设计 | 第29-32页 |
| 3.6.1 IIC通信电路软件设计 | 第29-30页 |
| 3.6.2 SPI通信电路软件设计 | 第30-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 运动控制卡控制算法研究 | 第33-41页 |
| 4.1 速度规划算法的研究 | 第33-37页 |
| 4.1.1 梯形速度规划算法的研究 | 第33-34页 |
| 4.1.2 七段S曲线速度规划算法研究 | 第34-36页 |
| 4.1.3 七段S曲线速度规划算法与梯形算法的比较 | 第36-37页 |
| 4.2 插补算法的研究 | 第37-40页 |
| 4.2.1 逐点比较法的直线插补 | 第37-39页 |
| 4.2.2 逐点比较法的圆弧插补 | 第39-40页 |
| 4.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 运动控制卡插补算法的MATLAB仿真测试 | 第41-48页 |
| 5.1 直线插补时最小偏差法与Bresenham算法的比较 | 第41-44页 |
| 5.1.1 最小偏差法二维平面插补原理 | 第41-42页 |
| 5.1.2 Bresenham算法二维平面插补原理 | 第42页 |
| 5.1.3 直线插补时最小偏差法的改进算法 | 第42-43页 |
| 5.1.4 直线插补时Bresenham算法的仿真实验 | 第43-44页 |
| 5.2 圆弧插补时逐点比较法及其改进算法的比较 | 第44-47页 |
| 5.2.1 基于逐点比较法的圆弧插补改进算法 | 第44-45页 |
| 5.2.2 圆弧插补时逐点比较法及其改进算法的仿真实验 | 第45-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 总结与展望 | 第48-49页 |
| 6.1 总结 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 作者简介 | 第53页 |
