| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 挖掘机工作装置姿态测量研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 视觉测量研究及应用现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 视觉测量中的关键技术及研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于视觉测量的挖掘机工作装置姿态测量系统方案设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 视觉测量系统总体方案 | 第20-26页 |
| 2.2.1 图像采集 | 第21-24页 |
| 2.2.2 靶标设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 红外光源系统 | 第25-26页 |
| 2.3 挖掘机工作装置姿态测量原理 | 第26-30页 |
| 2.3.1 工作装置运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 姿态解算原理 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 视觉测量系统中特征提取方法的研究 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 椭圆中心提取 | 第32-35页 |
| 3.2.1 重心法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 椭圆拟合法 | 第33页 |
| 3.2.3 摄相机标定 | 第33-35页 |
| 3.3 X型角点高精度提取 | 第35-39页 |
| 3.3.1 基于灰度曲面的X型角点亚像素级检测 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于Hessian矩阵的X型角点亚像素级检测 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 视觉测量系统中运动目标的匹配与跟踪 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 运动目标特征匹配 | 第40-42页 |
| 4.2.1 目标图像特性分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于几何约束的目标匹配 | 第41-42页 |
| 4.3 运动目标的跟踪 | 第42-47页 |
| 4.3.1 常用的目标跟踪方法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 基于邻域搜索的目标跟踪 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 软件平台设计及实验分析 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 软件平台设计 | 第48-50页 |
| 5.2.1 视觉测量软件设计 | 第48-50页 |
| 5.2.2 传感器系统数据采集软件设计 | 第50页 |
| 5.3 视觉测量系统对比实验及分析 | 第50-55页 |
| 5.3.1 视觉测量系统静态实验 | 第51-53页 |
| 5.3.2 视觉测量系统动态实验 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论及展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |