基于Modelica的多智能体系统建模及其旋转一致性问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多智能体系统概述 | 第9-14页 |
| 1.2.1 智能体 | 第9-11页 |
| 1.2.2 多智能体系统 | 第11-13页 |
| 1.2.3 多智能体系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 多智能体系统旋转一致性概述 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文的研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 论文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识及系统框架 | 第18-24页 |
| 2.1 预备知识 | 第18-21页 |
| 2.1.1 代数图论 | 第18-20页 |
| 2.1.2 稳定性概念及定理 | 第20-21页 |
| 2.2 论文系统架构 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于Modelica的多智能体系统建模 | 第24-40页 |
| 3.1 引言 | 第24-28页 |
| 3.1.1 Modelica介绍 | 第24-26页 |
| 3.1.2 多智能体系统模型库概述 | 第26-28页 |
| 3.2 智能体的数学模型库 | 第28-32页 |
| 3.2.1 质点模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 智能车模型 | 第30-32页 |
| 3.3 智能体的协作算法库 | 第32-36页 |
| 3.3.1 一致性聚合算法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 一致性编队算法 | 第34-36页 |
| 3.3.3 旋转一致算法 | 第36页 |
| 3.4 智能体的其它模块 | 第36-37页 |
| 3.4.1 传感模块 | 第36页 |
| 3.4.2 通信模块 | 第36-37页 |
| 3.4.3 交互模块 | 第37页 |
| 3.5 多智能体系统的建模 | 第37-39页 |
| 3.5.1 单个智能体建模 | 第37-38页 |
| 3.5.2 多智能体系统建模 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 线性多智能体系统的旋转一致性问题研究 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 线性多智能体系统旋转一致性 | 第40-53页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第41-43页 |
| 4.2.2 主要结果 | 第43-47页 |
| 4.2.3 数值实例 | 第47-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多智能体系统动态展示平台搭建 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 平台介绍 | 第54-57页 |
| 5.2.1 软硬件环境介绍 | 第54页 |
| 5.2.2 平台结构 | 第54页 |
| 5.2.3 操作步骤 | 第54-57页 |
| 5.3 实例仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.1 旋转一致性算法可视化仿真 | 第57-58页 |
| 5.3.2 一致性直线编队算法可视化仿真 | 第58页 |
| 5.3.3 一致性聚合算法可视化仿真 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考 文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
