基于AVR的差速驱动导引小车运动控制
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-27页 |
| 1.1 AGV小车概述 | 第17-21页 |
| 1.2 AGV发展现状以及发展前景 | 第21-25页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 AGV未来发展前景 | 第25页 |
| 1.3 课题来源与主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 AGV设计方案 | 第27-44页 |
| 2.1 AGV运动机构分析 | 第27-33页 |
| 2.1.1 自动导引车的驱动与转向原理 | 第27-28页 |
| 2.1.2 自动导引车的轮系机构 | 第28-32页 |
| 2.1.3 自动导引车的电机 | 第32-33页 |
| 2.2 导引与定位技术分析 | 第33-37页 |
| 2.2.1 导引技术分析 | 第33-36页 |
| 2.2.2 定位技术分析 | 第36-37页 |
| 2.3 开发方案与技术指标 | 第37-43页 |
| 2.3.1 AGV性能参数 | 第37-38页 |
| 2.3.2 机械系统设计与实现 | 第38-39页 |
| 2.3.3 控制系统方案 | 第39-41页 |
| 2.3.4 识别系统 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 AGV结构化与功能化设计 | 第44-77页 |
| 3.1 驱动系统功能设计 | 第44-49页 |
| 3.1.1 运行阻力计算 | 第44-46页 |
| 3.1.2 驱动电机扭矩与转速计算 | 第46-47页 |
| 3.1.3 驱动电机选型 | 第47页 |
| 3.1.4 传动机构设计 | 第47-48页 |
| 3.1.5 电池选择 | 第48-49页 |
| 3.2 单片机控制系统设计 | 第49-59页 |
| 3.2.1 单片机选型 | 第49-50页 |
| 3.2.2 ATmega128处理器介绍 | 第50-51页 |
| 3.2.3 单片机外围电路设计 | 第51-55页 |
| 3.2.4 电源转换电路 | 第55-56页 |
| 3.2.5 单片机程序设计 | 第56-59页 |
| 3.3 传感器检测系统 | 第59-61页 |
| 3.3.1 传感检测电路 | 第59-60页 |
| 3.3.2 循迹处理程序 | 第60-61页 |
| 3.4 电机控制系统 | 第61-68页 |
| 3.4.1 电机调速和控制方式 | 第61-64页 |
| 3.4.2 驱动电路设计 | 第64-66页 |
| 3.4.3 PWM调速控制 | 第66-68页 |
| 3.5 上位机功能设计 | 第68-72页 |
| 3.5.1 wince系统介绍 | 第68-69页 |
| 3.5.2 人机操作界面 | 第69-72页 |
| 3.5.3 工控机通信设计 | 第72页 |
| 3.6 串口通信模块设计 | 第72-75页 |
| 3.6.1 通信电路设计 | 第73-74页 |
| 3.6.2 单片机串口通信程序设计 | 第74-75页 |
| 3.7 小结 | 第75-77页 |
| 第四章 AGV运动控制 | 第77-92页 |
| 4.1 控制方式及工作原理 | 第77页 |
| 4.2 控制算法理论 | 第77-81页 |
| 4.2.1 PID控制算法 | 第78-80页 |
| 4.2.2 现代控制算法 | 第80-81页 |
| 4.3 控制程序设计 | 第81-88页 |
| 4.3.1 模糊控制原理 | 第81-82页 |
| 4.3.2 模糊控制规则 | 第82-86页 |
| 4.3.3 模糊控制程序实现 | 第86-88页 |
| 4.4 离线计算与仿真分析 | 第88-91页 |
| 4.4.1 模糊控制器的软件实现 | 第88-89页 |
| 4.4.2 simulink仿真分析 | 第89-91页 |
| 4.5 小结 | 第91-92页 |
| 第五章 AGV性能测试 | 第92-96页 |
| 5.1 试验准备 | 第92-93页 |
| 5.2 试验测试 | 第93-95页 |
| 5.2.1 运行速度测试 | 第93-95页 |
| 5.2.2 纠偏能力测试 | 第95页 |
| 5.2.3 承载实验 | 第95页 |
| 5.3 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 全文总结 | 第96页 |
| 6.2 工作展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及科研项目 | 第101页 |
