| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 电液比例控制技术 | 第9-10页 |
| 1.3 液压系统非线性控制研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于ADAMS的破拆机器人建模与仿真分析 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 ADAMS环境下建立GTRC-15 三维模型 | 第13-16页 |
| 2.3 Adams环境下GTRC-15 三维模型的运动学仿真分析 | 第16-19页 |
| 2.4 ADAMS环境下GTRC-15 三维模型的动力学仿真分析 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小节 | 第20-21页 |
| 第三章 电液比例位置控制系统建模 | 第21-32页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 GTRC-15 破拆机器人液压系统分析 | 第21-22页 |
| 3.3 液压系统元件基本数学模型 | 第22-28页 |
| 3.3.1 比例控制放大器 | 第22-23页 |
| 3.3.2 比例阀数学模型 | 第23-25页 |
| 3.3.3 阀控非对称液压缸动力学模型 | 第25-27页 |
| 3.3.4 位移传感器的数学模型 | 第27-28页 |
| 3.4 电液比例位置控制系统传递函数 | 第28-29页 |
| 3.5 相关参数 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于MATLAB的电液比例位置控制系统控制策略研究 | 第32-45页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 PID控制基本原理 | 第32-33页 |
| 4.3 滑模变结构控制基本原理 | 第33-36页 |
| 4.3.1 滑模变结构的数学表达式 | 第33-35页 |
| 4.3.2 基于趋近率的滑模变结构控制 | 第35页 |
| 4.3.4 滑模控制的优缺点 | 第35-36页 |
| 4.4 液压破碎机基于趋近率的滑模变结构控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.4.1 系统状态方程 | 第36页 |
| 4.4.2 切换函数的确定 | 第36-37页 |
| 4.4.3 控制函数的确定 | 第37-38页 |
| 4.5 基于PID控制与滑模变结构仿真对比分析 | 第38-44页 |
| 4.5.1 变外干扰力下仿真 | 第38-41页 |
| 4.5.2 变参数系统的仿真 | 第41-43页 |
| 4.5.3 正弦位置跟踪仿真 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 阀控液压缸系统死区特性研究 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 比例多路阀死区产生的原因 | 第45-46页 |
| 5.3 常见死区的补偿方法 | 第46-48页 |
| 5.4 死区环节对系统动态性能的影响 | 第48-50页 |
| 5.4.1 死区环节对阶跃响应的影响 | 第48-49页 |
| 5.4.2 死区环节对正弦响应的影响 | 第49-50页 |
| 5.5 带死区补偿的控制算法 | 第50-53页 |
| 5.5.1 死区补偿后的阶跃响应 | 第50-51页 |
| 5.5.2 死区补偿后的正弦响应 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 基于ADAMS_SIMULINK的液压系统联合仿真 | 第54-66页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 建立基于SIMULINK_ADAMS的联合仿真模型 | 第54-59页 |
| 6.2.1 SIMULINK_ADAMS联合仿真原理 | 第54-55页 |
| 6.2.2 机械系统建模 | 第55-56页 |
| 6.2.3 确定模型的输入输出 | 第56-59页 |
| 6.2.4 构造控制系统框图 | 第59页 |
| 6.3 联合仿真结果分析 | 第59-64页 |
| 6.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 不足与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 读研究生期间参与的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
