| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 工业机器人国内外发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外课题相关领域研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 机器人作业任务路径的构建研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机器人作业任务路径规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人作业仿真碰撞检测技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究背景和意义 | 第18页 |
| 1.5 本文主要研究内容和组织框架 | 第18-21页 |
| 第2章 复杂形体表面机器人作业任务路径的快速构建 | 第21-42页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 基于复杂形体表面勾绘的几何路径快速生成 | 第22-25页 |
| 2.2.1 贴合形体表面绘制几何路径的定义与描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 几何路径端点信息交互生成 | 第23-24页 |
| 2.2.3 几何路径端点之间点信息自动生成 | 第24-25页 |
| 2.3 基于复杂形体特征提取的几何路径快速生成 | 第25-32页 |
| 2.3.1 基于几何特征的复杂形体特征边提取 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于拓扑结构的复杂形体特征边提取 | 第27-28页 |
| 2.3.3 基于复杂形体特征边序列规划分析 | 第28-32页 |
| 2.4 基于几何路径的机器人任务路径的快速生成 | 第32-39页 |
| 2.4.1 机器人任务路径位姿数据的生成 | 第32-34页 |
| 2.4.2 机器人任务路径变换与补偿操作 | 第34-36页 |
| 2.4.3 机器人任务路径工艺性参数快速设置 | 第36-39页 |
| 2.5 实验仿真与结果分析 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 复杂形体表面路径机器人作业仿真的碰撞检测 | 第42-63页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 复杂形体表面路径作业的碰撞检测模型的构建与更新 | 第43-47页 |
| 3.2.1 复杂形体包围盒模型的选择与计算 | 第43-44页 |
| 3.2.2 基于结构特点的机械臂近似OBB包围盒构建 | 第44-46页 |
| 3.2.3 机械臂碰撞检测模型位置更新 | 第46-47页 |
| 3.3 基于AOAAE复杂形体表面路径机器人作业的碰撞检测 | 第47-53页 |
| 3.3.1 AOAAE碰撞检测算法检测过程 | 第47-48页 |
| 3.3.2 机械臂与复杂形体的AABB包围盒间的相交测试 | 第48-49页 |
| 3.3.3 机械臂与复杂形体的OBB包围盒间的重叠测试 | 第49-50页 |
| 3.3.4 机械臂与复杂形体的潜在相交面片的筛选 | 第50-52页 |
| 3.3.5 机械臂与复杂形体的基本元素之间的相交检测 | 第52-53页 |
| 3.4 复杂形体表面路径机器人作业仿真的自相交检测分析 | 第53-58页 |
| 3.4.1 机器人作业仿真自相交的问题描述与提示 | 第54-55页 |
| 3.4.2 基于结构和非接触角分析的机械臂自相交检测 | 第55-58页 |
| 3.5 实验仿真与结果分析 | 第58-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于遗传算法的形体表面复杂路径规划 | 第63-78页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 基于遗传算法形体表面点阵的序列规划分析 | 第63-68页 |
| 4.2.1 形体表面点阵参数初始化设计 | 第64-65页 |
| 4.2.2 形体表面点阵序列规划的遗传算子设计 | 第65-67页 |
| 4.2.3 形体表面点阵序列规划实现步骤 | 第67-68页 |
| 4.3 基于遗传算法形体表面多路径的序列规划 | 第68-70页 |
| 4.3.1 重心点映射表面的曲线简化模型 | 第68-69页 |
| 4.3.2 贪心算法规划相邻路径的连接点 | 第69-70页 |
| 4.3.3 形体表面多条路径序列规划实现步骤 | 第70页 |
| 4.4 近似最优规划路径的无碰撞路径筛选 | 第70-73页 |
| 4.4.1 机器人规划任务路径的构建与测试 | 第71-72页 |
| 4.4.2 机器人无碰撞任务路径的筛选过程 | 第72-73页 |
| 4.5 实验仿真与结果分析 | 第73-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 工业机器人的复杂形体表面路径规划与仿真系统开发 | 第78-90页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 工业机器人的路径规划与仿真系统开发环境与工具 | 第78-79页 |
| 5.3 工业机器人的路径规划与仿真系统功能模块及界面设计 | 第79-81页 |
| 5.3.1 工业机器人的路径规划与仿真系统的功能模块设计 | 第79-80页 |
| 5.3.2 工业机器人的路径规划与仿真系统的UI界面设计 | 第80-81页 |
| 5.4 工业机器人的路径规划与仿真系统的主要工具开发 | 第81-83页 |
| 5.4.1 路径规划与仿真系统的虚拟示教器开发 | 第81-82页 |
| 5.4.2 路径规划与仿真系统的路径规划器开发 | 第82-83页 |
| 5.5 工业机器人的路径规划与仿真系统的应用实例 | 第83-89页 |
| 5.5.1 工业机器人刻字作业仿真实例 | 第83-87页 |
| 5.5.2 工业机器人焊接作业仿真实例 | 第87-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-93页 |
| 6.1 全文结论 | 第90-91页 |
| 6.2 工作展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
