融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统改进研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 三维重建过程概述 | 第15-16页 |
| 1.3 RGBD-SLAM算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文章节组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 基于RGBD相机的SLAM系统 | 第20-32页 |
| 2.1 RGBD-SLAM系统中的基本问题 | 第20-21页 |
| 2.2 刚体变换矩阵的求解 | 第21-23页 |
| 2.3 全局优化 | 第23-30页 |
| 2.3.1 闭环检测 | 第23-24页 |
| 2.3.2 图像优化 | 第24-30页 |
| 2.4 图的表示 | 第30-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 第三章 对应观测点的查找与匹配 | 第32-44页 |
| 3.1 对应观测点的查找与匹配 | 第32-38页 |
| 3.1.1 RANSAC估计算法 | 第32-36页 |
| 3.1.2 ICP配准算法 | 第36-38页 |
| 3.2 二维点到三维点的变换 | 第38-40页 |
| 3.2.1 Kinect深度图转换为 3D点云 | 第39页 |
| 3.2.2 3D点云着色 | 第39-40页 |
| 3.3 实验步骤与结果分析 | 第40-41页 |
| 3.3.1 实验步骤 | 第40页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第40-41页 |
| 3.4 小结 | 第41-44页 |
| 第四章 一致球扩展 | 第44-54页 |
| 4.1 一致球配准算法思想 | 第44-47页 |
| 4.2 一致球扩展 | 第47-49页 |
| 4.2.1 技术实现 | 第47-48页 |
| 4.2.2 算法步骤 | 第48页 |
| 4.2.3 参数选择 | 第48-49页 |
| 4.3 实验步骤及其结果分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 实验步骤 | 第49页 |
| 4.3.2 实验结果评估 | 第49-51页 |
| 4.4 小结 | 第51-54页 |
| 第五章 融合一致球扩展的RGBD-SLAM系统 | 第54-60页 |
| 5.1 系统框架 | 第54-55页 |
| 5.1.1 系统概述 | 第54-55页 |
| 5.1.2 系统框图 | 第55页 |
| 5.2 系统性能分析 | 第55-56页 |
| 5.3 实验步骤及其结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第56页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-60页 |
| 第六章 工作总结及展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
