| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 巡诊机器人的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外医疗机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 定位导航技术发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4 论文的主要结构 | 第16-17页 |
| 第二章 巡诊机器人导航系统概述 | 第17-25页 |
| 2.1 准备知识 | 第17-21页 |
| 2.1.1 机器人系统与机器人操作系统(Robot Operation System-ROS) | 第17-19页 |
| 2.1.2 机器人传感器 | 第19-21页 |
| 2.2 医疗巡诊机器人导航系统的总体功能需求与设计 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 巡诊机器人的环境地图构建与多传感器定位 | 第25-55页 |
| 3.1 医院环境分级地图构建 | 第25-28页 |
| 3.1.1 走廊拓扑地图 | 第26页 |
| 3.1.2 病房内分层地图 | 第26-27页 |
| 3.1.3 运动的局部动态环境地图 | 第27-28页 |
| 3.2 非视觉传感器定位 | 第28-32页 |
| 3.2.1 编码器里程计定位 | 第28-30页 |
| 3.2.2 基于RFID系统的定位 | 第30-32页 |
| 3.3 计算机视觉定位 | 第32-54页 |
| 3.3.1 单目视觉相机标定 | 第32-37页 |
| 3.3.2 基于改进SVM与SURF的门牌识别与匹配技术 | 第37-51页 |
| 3.3.3 路标附近的视觉定位 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 巡诊机器人导航系统的路径规划 | 第55-71页 |
| 4.1 巡诊机器人导航局部路径规划 | 第55-60页 |
| 4.1.1 基于激光的局部路径规划 | 第55-60页 |
| 4.2 巡诊机器人导航全局路径规划 | 第60-69页 |
| 4.2.1 走廊环境中的路径规划 | 第60-64页 |
| 4.2.2 病房环境中的路径规划 | 第64-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结展望 | 第71-73页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第71-72页 |
| 5.2 进一步的研究工作 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
