半潜钻井平台吊机的轨迹规划与控制仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 小结 | 第12-13页 |
| 第二章 吊机的动力学建模 | 第13-20页 |
| 2.1 半潜钻井平台吊机的总体设计 | 第13-14页 |
| 2.2 连杆机器人动力学模型 | 第14-19页 |
| 2.2.1 D-H坐标 | 第14-15页 |
| 2.2.2 动力学建模 | 第15-19页 |
| 2.3 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 吊机轨迹规划 | 第20-47页 |
| 3.1 两关节动作轨迹规划 | 第20-27页 |
| 3.1.1 插值函数 | 第21-22页 |
| 3.1.2 目标函数 | 第22-23页 |
| 3.1.3 运动学逆解 | 第23-24页 |
| 3.1.4 二连杆动力学模型 | 第24-25页 |
| 3.1.5 仿真 | 第25-27页 |
| 3.2 三关节动作轨迹规划 | 第27-46页 |
| 3.2.1 三关节吊机的逆运动学解 | 第28-30页 |
| 3.2.2 三关节吊机动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 五次B样条曲线 | 第32-34页 |
| 3.2.4 B样条曲线与多项式得比较 | 第34-35页 |
| 3.2.5 多目标烟花算法 | 第35-37页 |
| 3.2.6 非支配排序 | 第37-38页 |
| 3.2.7 仿真 | 第38-46页 |
| 3.3 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 吊机控制仿真 | 第47-58页 |
| 4.1 滑模控制率的设计 | 第47-50页 |
| 4.1.1 系统描述即控制率设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 仿真 | 第48-50页 |
| 4.2 基于RBF神经网络补偿的吊机模糊滑模控制 | 第50-54页 |
| 4.2.1 滑模控制器 | 第50-51页 |
| 4.2.2 神经网络逼近模型中的非线性部分 | 第51-52页 |
| 4.2.3 模糊切换项 | 第52-54页 |
| 4.3 仿真 | 第54-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 海浪影响下的吊机 | 第58-64页 |
| 5.1 动力学建模 | 第58-60页 |
| 5.2 仿真 | 第60-63页 |
| 5.3 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-65页 |
| 6.1 研究内容及结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第68-69页 |
