| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 论文的研究内容和创新点 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 变刚度方案选择 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人类关节刚度调节方式 | 第18-19页 |
| 2.3 仿生机器人关节刚度调节方式 | 第19-24页 |
| 2.3.1 改变不规则弹性元件的有效工作位置 | 第19-20页 |
| 2.3.2 改变弹性元件的有效工作长度 | 第20-22页 |
| 2.3.3 改变有效工作位置 | 第22-24页 |
| 2.3.4 线性弹簧与非线性装置相结合 | 第24页 |
| 2.3.5 其他方法 | 第24页 |
| 2.4 变刚度方案选择 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 几种典型变刚度装置的变刚度原理分析 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 三角型变刚度 | 第26-29页 |
| 3.3 S型变刚度 | 第29-32页 |
| 3.4 曲柄滑块变刚度 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 变刚度结构选择 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 三角型变刚度特性分析 | 第36-40页 |
| 4.3 S型变刚度特性分析 | 第40-46页 |
| 4.3.1 S型与扭簧配合的变刚度特性分析 | 第40-42页 |
| 4.3.2 S型与曲柄滑块压簧配合的变刚度特性分析 | 第42-46页 |
| 4.4 曲柄滑块变刚度特性分析 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 变刚度单元ADAMS仿真及肘关节三维建模 | 第48-74页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 ADAMS简介 | 第48-49页 |
| 5.3 变刚度单元建模 | 第49-55页 |
| 5.3.1 离散法建立柔绳 | 第49-52页 |
| 5.3.2 部件间约束及载荷的添加 | 第52-55页 |
| 5.4 变刚度单元ADAMS仿真 | 第55-60页 |
| 5.4.1 钝角三角型变刚度单元仿真 | 第55-57页 |
| 5.4.2 与扭簧配合的三角型变刚度单元仿真 | 第57-59页 |
| 5.4.3 与曲柄滑块和拉簧配合的S型变刚度单元仿真 | 第59-60页 |
| 5.5 关节刚度调节ADAMS仿真 | 第60-70页 |
| 5.5.1 使用钝角三角型变刚度单元的关节刚度调节 | 第60-64页 |
| 5.5.2 使用S型变刚度单元的关节刚度调节 | 第64-66页 |
| 5.5.3 使用曲柄滑块变刚度的关节刚度调节 | 第66-70页 |
| 5.6 肘关节三维建模 | 第70-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第84页 |
