| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容与结构 | 第13-16页 |
| 第二章 全局SFM图像三维重建方法研究 | 第16-33页 |
| 2.1 相机成像几何模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 相关坐标系 | 第16-18页 |
| 2.1.2 针孔相机模型 | 第18-19页 |
| 2.2 SIFT特征点提取与匹配 | 第19-21页 |
| 2.2.1 SIFT特征提取 | 第19-21页 |
| 2.2.2 SIFT特征匹配 | 第21页 |
| 2.3 双视图重建 | 第21-23页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第22页 |
| 2.3.2 基础矩阵求解 | 第22-23页 |
| 2.3.3 特征点跟踪 | 第23页 |
| 2.4 相机旋转 | 第23-26页 |
| 2.4.1 L1RA旋转平均 | 第25页 |
| 2.4.2 IRLS旋转平均 | 第25-26页 |
| 2.5 相机平移 | 第26-28页 |
| 2.5.1 异常值移除 | 第26-27页 |
| 2.5.2 平移向量求解 | 第27-28页 |
| 2.6 光束法平差 | 第28-29页 |
| 2.6.1 梯度下降法 | 第28-29页 |
| 2.6.2 Levenberg-Marquardt(LM)算法 | 第29页 |
| 2.7 稠密重建 | 第29-32页 |
| 2.7.1 初始化特征匹配 | 第30-31页 |
| 2.7.2 面片扩散 | 第31页 |
| 2.7.3 面片过滤 | 第31-32页 |
| 2.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于开源软件的三维重建流程实现 | 第33-51页 |
| 3.1 三维重建流程 | 第33-34页 |
| 3.2 开发语言与相关开源软件 | 第34-35页 |
| 3.2.1 开发语言 | 第34页 |
| 3.2.2 开源软件 | 第34-35页 |
| 3.2.2.1 SIFT特征检测器 | 第35页 |
| 3.2.2.2 Bundler | 第35页 |
| 3.2.2.3 CMVS和PMVS | 第35页 |
| 3.3 软件及外部链接库编译 | 第35-40页 |
| 3.3.1 Bundler编译 | 第35-37页 |
| 3.3.2 Ceres Solver编译 | 第37-40页 |
| 3.4 三维重建流程实现 | 第40-46页 |
| 3.4.1 特征点提取与匹配 | 第40-42页 |
| 3.4.2 相机旋转 | 第42-43页 |
| 3.4.3 相机平移 | 第43页 |
| 3.4.4 稀疏重建 | 第43-45页 |
| 3.4.5 稠密重建 | 第45-46页 |
| 3.5 重建结果 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 重建结果精度评估 | 第51-66页 |
| 4.1 数据的获取和处理 | 第51-59页 |
| 4.1.1 数据获取及预处理 | 第52-55页 |
| 4.1.2 点云的重建及处理 | 第55-59页 |
| 4.2 结果对比 | 第59-64页 |
| 4.3 结果分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第73-74页 |