| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-19页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第10-19页 |
| 1.2 PID控制器参数整定研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 研究现状总结及问题提出 | 第23-24页 |
| 1.4 驱动器电流控制参数整定思路 | 第24-26页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第26-27页 |
| 第二章 驱动器电流环开环模型辨识 | 第27-42页 |
| 2.1 驱动器电流环参数整定目标 | 第27-31页 |
| 2.2 驱动器电流环中被控对象模型辨识 | 第31-38页 |
| 2.2.1 电流环被控对象辨识输入信号选取 | 第33-35页 |
| 2.2.2 电流环被控对象模型结构确定 | 第35-36页 |
| 2.2.3 电流环被控对象辨识算法 | 第36-37页 |
| 2.2.4 辨识算法仿真验证 | 第37-38页 |
| 2.3 电流环被控对象离散与连续传递函数转换 | 第38-41页 |
| 2.3.1 零极点匹配法 | 第38-39页 |
| 2.3.2 电流环被控对象离散与连续模型转换 | 第39-40页 |
| 2.3.3 转换算法仿真 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于电流环开环频率特性的电流控制参数整定 | 第42-56页 |
| 3.1 开环系统频域指标与系统响应之间关系 | 第42-44页 |
| 3.2 基于开环频率特性的电流连续控制参数整定 | 第44-54页 |
| 3.2.1 电流环连续控制参数整定公式 | 第44-53页 |
| 3.2.2 电流环开环穿越频率确定 | 第53-54页 |
| 3.3 电流环连续控制参数与离散控制参数转换 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于遗传算法的参数优化 | 第56-64页 |
| 4.1 遗传算法概述 | 第56-59页 |
| 4.1.1 遗传算法基本原理 | 第57-58页 |
| 4.1.2 遗传算法基本要素 | 第58-59页 |
| 4.2 电流环PI离散控制器参数优化设计 | 第59-63页 |
| 4.2.1 基于遗传算法的电流PI离散控制参数优化设计 | 第59-61页 |
| 4.2.2 基于遗传算法的PI参数优化仿真 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 驱动器电流环参数整定实验 | 第64-72页 |
| 5.1 实验测试平台介绍 | 第64-66页 |
| 5.1.1 实验硬件平台介绍 | 第64-65页 |
| 5.1.2 控制器参数整定上位机软件设计 | 第65-66页 |
| 5.2 实验测试过程及结果分析 | 第66-71页 |
| 5.2.1 实验测试过程 | 第66-69页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第72页 |
| 6.2 驱动器电流控制参数整定展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |