下肢外骨骼机器人设计及其仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·下肢外骨骼机器人研究技术的难点分析 | 第17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 下肢外骨骼机器人结构和液压系统设计 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体下肢生理结构分析 | 第19-22页 |
| ·人体解剖学 | 第19-22页 |
| ·下肢外骨骼机器人尺寸的设计 | 第22-24页 |
| ·驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·机械结构设计 | 第24-27页 |
| ·髋关节设计 | 第25页 |
| ·膝关节结构设计 | 第25-26页 |
| ·踝关节结构设计 | 第26-27页 |
| ·可调机构设计 | 第27页 |
| ·液压技术发展 | 第27-28页 |
| ·下肢外骨骼机器人液压系统设计 | 第28-29页 |
| ·液压缸技术参数确定 | 第29-33页 |
| ·液压缸铰链点位置确定 | 第29-30页 |
| ·液压缸设计计算 | 第30-33页 |
| ·下肢外骨骼机器人装配体 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 下肢外骨骼机器人有限元仿真 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·有限元分析基本理论 | 第35-40页 |
| ·有限元基本理论 | 第35-38页 |
| ·有限元软件简介 | 第38-39页 |
| ·ANSYS Workbench网格划分 | 第39页 |
| ·ANSYS Workbench网格划分注意事项 | 第39-40页 |
| ·下肢外骨骼机器人静力学分析 | 第40-43页 |
| ·外骨骼机器人三维模型简化 | 第40-41页 |
| ·定义载荷和约束 | 第41页 |
| ·求解结果及分析 | 第41-42页 |
| ·结构安全性分析 | 第42-43页 |
| ·下肢外骨骼机器人瞬态动力学分析 | 第43-46页 |
| ·瞬态动力学模型的建立 | 第43-44页 |
| ·瞬态动力学载荷添加及其设置 | 第44-45页 |
| ·瞬态动力学分析 | 第45-46页 |
| ·下肢外骨骼机器人模态分析 | 第46-50页 |
| ·模态分析理论基础 | 第46-48页 |
| ·下肢外骨骼模态分析步骤 | 第48页 |
| ·模态分析求解 | 第48-50页 |
| ·模态分析结果分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人运动学和动力学仿真 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·人体运动步态分析 | 第51-52页 |
| ·人体运动学分析及建模 | 第52-55页 |
| ·外骨骼位姿表示 | 第52-53页 |
| ·外骨骼机器人运动学建模 | 第53-54页 |
| ·外骨骼机器人运动学分析 | 第54-55页 |
| ·人体动力学分析及建模 | 第55-59页 |
| ·外骨骼机器人动力学建模 | 第55-56页 |
| ·外骨骼机器人动力学分析 | 第56-59页 |
| ·虚拟样机技术及仿真 | 第59-64页 |
| ·虚拟样机技术 | 第59页 |
| ·人体模型的建立 | 第59-60页 |
| ·在ADAMS中建立人体模型 | 第60-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第66-67页 |
| 发表的论文 | 第66页 |
| 参加的科研工作 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
