模糊滑模控制在不稳定对象中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| ·选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·滑模控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·不稳定被控对象的研究现状 | 第13-14页 |
| ·模糊控制的研究概况 | 第14页 |
| ·倒立摆的研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 二级倒立摆模型的建立及分析 | 第19-29页 |
| ·倒立摆系统的简介 | 第19页 |
| ·倒立摆的分类及特性 | 第19-20页 |
| ·倒立摆分类 | 第19-20页 |
| ·倒立摆特性 | 第20页 |
| ·倒立摆系统结构及原理 | 第20-22页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第22-26页 |
| ·倒立摆系统性能分析 | 第26-28页 |
| ·稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·系统能控性分析 | 第27页 |
| ·系统能观性分析 | 第27页 |
| ·系统相对能控性的分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 滑模控制的方法研究 | 第29-41页 |
| ·滑模控制简介 | 第29-30页 |
| ·滑动模态的本质概述 | 第30页 |
| ·滑模控制器的应用 | 第30-31页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第31-37页 |
| ·滑动模态的数学表达 | 第31-33页 |
| ·滑模控制的定义 | 第33页 |
| ·滑动模态 | 第33-35页 |
| ·趋近律 | 第35-36页 |
| ·简单的滑模控制实例 | 第36-37页 |
| ·滑模控制中的抖振现象 | 第37-40页 |
| ·影响抖振因素分析 | 第38页 |
| ·产生抖振因素分析 | 第38-39页 |
| ·消减抖振的研究 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 模糊滑模控制器的设计 | 第41-55页 |
| ·模糊控制方法特点 | 第41-42页 |
| ·模糊控制工作的理论基础 | 第42-46页 |
| ·输入的模糊化 | 第43页 |
| ·模糊控制规则的形成及推理 | 第43页 |
| ·数据库 | 第43-45页 |
| ·模糊判决 | 第45-46页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第46-54页 |
| ·一种等效模糊滑模控制律的设计 | 第46-48页 |
| ·仿真及分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 模糊滑模控制器在二级倒立摆中的设计与仿真 | 第55-63页 |
| ·模糊滑模控制律的设计 | 第55-59页 |
| ·仿真研究 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结展望 | 第63-65页 |
| ·全文工作总结 | 第63页 |
| ·未来工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70-71页 |
