| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·多轮转向汽车的研究意义 | 第12-13页 |
| ·多轴转向技术的研究现状 | 第13-16页 |
| ·多轴转向技术国外研究情况 | 第13-15页 |
| ·多轮转向技术国内研究情况 | 第15-16页 |
| ·多轮转向技术的发展趋势 | 第16页 |
| ·虚拟样机技术及仿真技术概述 | 第16-18页 |
| ·仿真技术的简介及发展 | 第16-17页 |
| ·虚拟样机技术的简介及发展 | 第17-18页 |
| ·多轴车辆操纵稳定性研究概况 | 第18-20页 |
| ·操纵稳定性的基本内容 | 第18页 |
| ·操纵稳定性研究历史及现状 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 多轮转向原理和数学模型 | 第22-36页 |
| ·三轴车辆二自由度模型的理论分析 | 第22-25页 |
| ·三轴全轮转向车辆的控制方法 | 第25-28页 |
| ·前中轴机械转向+后轴比例控制转向的三轴车辆控制方法 | 第26页 |
| ·前轴机械转向+中后轴比例控制的三轴转向车辆控制方法 | 第26-28页 |
| ·三轴车辆不同转向控制方式下的横摆角速度增益 | 第28-30页 |
| ·前轴转向的三轴车辆横摆角速度增益 | 第28-29页 |
| ·三轴转向的三轴车辆横摆角速度增益 | 第29页 |
| ·前中轴转向的三轴车辆横摆角速度增益 | 第29-30页 |
| ·不同转向控制方式下控制模型的建立及分析 | 第30-35页 |
| ·前轮角阶跃输入下的横摆角速度和质心侧偏角响应分析 | 第30-32页 |
| ·横摆角速度稳态增益的分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 整车虚拟样机模型建立 | 第36-51页 |
| ·ADAMS软件的简介 | 第36-37页 |
| ·ADAM/Car环境变量设置 | 第37页 |
| ·转向系统模型的建立 | 第37-43页 |
| ·悬架模板的建立 | 第43-47页 |
| ·车身模板的建立 | 第47页 |
| ·轮胎模板的建立 | 第47-48页 |
| ·动力传动系统的建立 | 第48页 |
| ·其他系统建模与整车装配 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 三轴全轮转向车辆操纵稳定性仿真分析 | 第51-67页 |
| ·前轴、中轴转向系统的建立 | 第51-53页 |
| ·ADAMS/Car中转向控制的实现 | 第53-54页 |
| ·整车操纵稳定性工况的设定 | 第54-59页 |
| ·角阶跃仿真试验工况设定 | 第54-58页 |
| ·角脉冲仿真试验工况设定 | 第58-59页 |
| ·整车操纵稳定性仿真试验环境的设置 | 第59-60页 |
| ·仿真结果分析 | 第60-66页 |
| ·角阶跃仿真结果分析 | 第60-64页 |
| ·角脉冲仿真结果分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 三轴全轮转向车辆线性最优控制研究与仿真分析 | 第67-78页 |
| ·三轴全轮车辆最优控制策略的设计 | 第67-74页 |
| ·伺服跟踪器的线性二次型最优控制原理 | 第67-69页 |
| ·控制策略分析和控制器设计 | 第69-70页 |
| ·理想参考模型的建立 | 第70-72页 |
| ·前馈和反馈控制器的设计 | 第72-74页 |
| ·控制系统仿真模型的建立及仿真分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
