铝锭伺服堆垛机的运动轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·概述 | 第12-15页 |
| ·铝锭堆垛机的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人运动轨迹规划研究现状 | 第17-19页 |
| ·本课题的研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人轨迹规划方法研究 | 第21-37页 |
| ·轨迹规划概述 | 第21-22页 |
| ·基本概念 | 第21页 |
| ·轨迹规划常用的方法 | 第21-22页 |
| ·轨迹规划的作用 | 第22-23页 |
| ·轨迹规划的性能指标综述 | 第23-24页 |
| ·关节空间轨迹规划方法 | 第24-29页 |
| ·抛物线插值算法 | 第24-27页 |
| ·多项式插值法 | 第27-29页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划方法 | 第29-33页 |
| ·直线插补算法的轨迹规划 | 第30页 |
| ·圆弧插补算法的简单介绍 | 第30-33页 |
| ·三次样条曲线的理论基础 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 三次样条曲线的轨迹规划及Matalb仿真 | 第37-46页 |
| ·建立铝锭层的坐标系 | 第37-38页 |
| ·铝锭堆垛机运行最短路径的分析 | 第38-40页 |
| ·最短堆垛路径的求解及MATLAB仿真 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于遗传算法的轨迹优化及仿真 | 第46-53页 |
| ·遗传算法的优化原理 | 第46-48页 |
| ·遗传算法的工作原理 | 第46-47页 |
| ·遗传算法的基本步骤 | 第47-48页 |
| ·堆垛机三次样条轨迹的时间优化 | 第48-50页 |
| ·确定目标函数和适应度函数 | 第48页 |
| ·遗传算子的确定 | 第48-49页 |
| ·AGA算法的编程简述 | 第49-50页 |
| ·最优时间轨迹规划仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 总结 | 第53-54页 |
| 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第60页 |
