两轮自平衡机器人建模及智能控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·两轮自平衡机器人的发展状况 | 第11-14页 |
| ·国内外两轮自平衡机器人的控制方法 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人系统结构和原理 | 第17-27页 |
| ·硬件组成及元部件 | 第17-21页 |
| ·电系统设计 | 第21-23页 |
| ·软件系统 | 第23-25页 |
| ·状态信息检测系统 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数学模型的建立及分析 | 第27-45页 |
| ·坐标系的建立及模型参数的设定 | 第27-30页 |
| ·牛顿力学建模 | 第30-31页 |
| ·拉格朗日方程动力学建模 | 第31-33页 |
| ·非线性模型Smulink 模块搭建及仿真分析 | 第33-35页 |
| ·非线性模型的线性化及解耦 | 第35-38页 |
| ·平衡机器人两自由度模型 | 第38-40页 |
| ·系统的定性分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 极点配置及最小二乘辨识状态反馈控制 | 第45-56页 |
| ·极点配置状态反馈控制 | 第45-50页 |
| ·最小二乘法辨识参数状态反馈控制 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 智能控制器的设计 | 第56-69页 |
| ·Fuzzy-PD 复合控制 | 第56-62页 |
| ·控制器结构及PD 参数的整定 | 第56-57页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·比例因子的估计和整定 | 第59-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-62页 |
| ·自适应神经模糊控制 | 第62-68页 |
| ·数据的获取和控制器设计 | 第62-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-66页 |
| ·模糊神经控制器用于三自由度模型控制 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
