| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·机器人性能优化的研究现状 | 第11-13页 |
| ·运动学单目标性能优化指标 | 第12页 |
| ·运动学多目标性能优化指标 | 第12-13页 |
| ·多目标演化算法的发展概况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 冗余自由度机器人运动学 | 第15-21页 |
| ·冗余自由度机器人运动学基本问题 | 第15-16页 |
| ·梯度投影法 | 第16-17页 |
| ·运动学优化性能指标H(q) | 第17-20页 |
| ·冗余机器人关节位移极限指标 | 第18页 |
| ·冗余机器人运动灵活性指标 | 第18-19页 |
| ·冗余机器人避障指标 | 第19-20页 |
| ·线性加权多目标性能优化指标 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于差分演化的冗余自由度机器人单目标性能优化 | 第21-33页 |
| ·差分演化算法 | 第21-23页 |
| ·初始化种群 | 第21页 |
| ·变异操作 | 第21-23页 |
| ·交叉操作 | 第23页 |
| ·选择操作 | 第23页 |
| ·流程图 | 第23页 |
| ·冗余自由度机器人数学模型 | 第23-25页 |
| ·平面三自由度冗余机器人描述 | 第23-25页 |
| ·机器人末端轨迹描述 | 第25页 |
| ·基于差分演化的冗余机器人单目标性能优化步骤 | 第25-26页 |
| ·基于差分演化的冗余机器人单目标性能优化仿真 | 第26-32页 |
| ·冗余自由度机器人数学模型 | 第26页 |
| ·运动学性能指标 | 第26-27页 |
| ·仿真参数及条件 | 第27-28页 |
| ·仿真结果及分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于差分演化的冗余自由度机器人多目标性能优化 | 第33-51页 |
| ·多目标优化 | 第33-35页 |
| ·基本概念 | 第33-34页 |
| ·多目标优化问题与决策 | 第34-35页 |
| ·多目标演化算法常用策略 | 第35-37页 |
| ·适应度赋值方法 | 第35-36页 |
| ·种群多样性维护 | 第36页 |
| ·选择算子 | 第36-37页 |
| ·精英策略 | 第37页 |
| ·非劣排序多目标差分演化算法 | 第37-43页 |
| ·NSDE 算法流程 | 第38-40页 |
| ·快速非劣排序法 | 第40-41页 |
| ·拥挤距离 | 第41-43页 |
| ·拥挤选择算子 | 第43页 |
| ·基于NDSE 的冗余机器人多目标性能优化步骤 | 第43-44页 |
| ·基于NSDE 的冗余机器人多目标性能优化仿真 | 第44-50页 |
| ·冗余自由度机器人数学模型 | 第44-45页 |
| ·运动学性能指标 | 第45页 |
| ·仿真参数及条件 | 第45页 |
| ·仿真结果及分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |